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安川YASKAWA机器人在日本东京机器人展台
本文全面介绍了安川电机YASKAWA的机器人技术，包括机器人、控制器、伺服驱动、变频器等方面的常见问题解答，以及相关的技术词汇表。通过阅读本文，读者可以深入了解安川电机的机器人技术，解决实际应用中的问题，提高工作效率。
1、喷涂用途机器人防爆等级？
符合TIIS、FM、ATEX、KCs规格，具体请查看相关目录。
2、如何查看机器人的相关参数及用途？
请登录我司官网后下载机器人相关目录进行查看，或关注我司官方微信中查看。
3、如何下载机器人及控制柜的3D模型？
目前还未提供机器人及控制柜的3D模型下载，可向我司销售人员咨询。
4、是否提供机器人的选型服务？
机器人的选型涉及的内容复杂，我司会推荐设备集成商给贵司提供选型及模拟仿真服务。
5、机器人报警的分类有哪些？
按照报警代号的首位判断：0～3为重故障；4～9为轻故障。报警代码的具体信息可查看控制柜的维护保养说明书。
6、机器人的使用环境有何要求？
①机器人运转时，周围温度应在0°C至﹢45°C以内。
②湿度小、较干燥（湿度在20%至80%RH以内，无结露）
③少灰尘、粉尘、油烟、水
④无引火性、易腐蚀性的液体及气体
⑤不会受到较大冲击和振动（振动加速度4.9m/s²（0.5G）以下）
⑥远离电磁源（TIG焊接设备等）
⑦安装面的平面度在0.5mm以下
7、如何查看机器人的原点位置？
原点位置可在机器人示教器及控制柜门板内侧进行查看。
8、如何配置外部轴？
具体请查看控制柜使用说明书“系统配置的更改”章节。
9、许多命令在说明书中有，却在示教器中无法找到？
第一次上电后默认机器人的语言等级为“缩小”，需要将语言等级修改为“扩展”。
将维护模式修改为“管理模式”后，选择“设置”，“示教条件”中修改。
10、机器人原点丢失后精度变低，如何操作？
在原点位置已经不准的情况下（例如编码器的插头有被拔掉等情况），可以进行25点示教发进行原点的标定。具体可以联系我司。
11、机器人的安装方式有哪些？
机器人的安装方式有置地式、壁挂式、倒挂式、置架式。具体根据机器人的种类不同而不同，请参照机器人目录说明。
12、为何机器人的移动速度比指令值要慢？
确认工具的参数（重量/重心）是否设置，若没有设置时机器人会以安全速度前进。
13、如何更换机器人的显示语言？
使用示教器键盘的“转换”+“区域”进行切换。
14、如何将机器人移动至位置变量的位置？
在伺服ON的情况下，按键盘上的“前进”移动机器人。
15、如何查看IO的信号分配？是否可以修改？
具体请查看控制柜使用说明书“单元及基板的说明”。可以通过修改用户梯形图进行修改。
16、如何设置用户报警？
具体请查看“并行IO”说明书。
17、机器人的用途是否可以修改？
机器人的用途在出厂时已经确定，客户无法自行修改，需要安川厂商人员修改。
18、安全机器人支持的总线通信有哪些？
主要有：CC-LinK、DeviceNet、EtherNet/IP、ProfiNet、ProfiBus。
19、上位机是工控机的话可以有哪些通信方式？需要开通哪些功能？
可以使用MOTOCOM32、ETHERNET SERVER、MOTOPLUS方式进行通信。需要开通网络功能及相应通信方式的功能。
20、安川机器人是否可以和ProFace通信？
可以和带网口的ProFace进行通信。
21、安川机器人可以与那些相机进行通信？
可以与“基恩士”、“康耐视”、“欧姆龙”的智能相机进行通信，需要开通我司的以太网功能和视觉功能。
22、MP2300最多能带多少个轴？
48个轴
23、MP2300可以直接与电脑或者PLC连接吗？
不可以，MP2300本体不带通信口，需要配相应的通信模块才能与PLC或者电脑连接。
24、MP的电池如何更换？
MP电池，用于保存数据寄存器数据，需要更换时，请在MP正常上电状态下进行更换。
25、MP系列的控制器能带其他品牌的伺服吗？
能接下面三种伺服，Mechatrolink总线伺服，脉冲输入指令型伺服和模拟电压输入指令型伺服。
26、MP2000系列中，哪个MP可以带的轴数最多？
MP2200，最多可以带256轴。
27、260IF-01模块是什么模块？
DeviceNet通信模块。
28、265IF-01型号的模块是什么模块？
CompoNet通信模块。
29、265IF-01模块可支持的通信类型是怎样的？
I/O通信、信息通信。
30、265IF-01模块的传送速度是多少？
4Mbps、3Mbps、1.5Mbps、93.75kbps。
31、SGM7J系列50W带保持制动器的电机，其保持制动器的功率是多少？
5.5W。
32、Σ-7的转矩精度是多少？
±1%（再现性）
33、Σ-7的驱动器，速度波动率是多少？
负载波动 额定速度的±0.01%以下（负载波动：0%~100%时）
电压波动 额定速度的0%（电压波动：±10%时）
温度波动 额定速度的±0.1%以下（温度波动：25°C±25°C时）
速度波动率=(（空载速度-满载速度）) / 额定速度×100%
34、驱动器的正确上电顺序是怎么样的？
先上L1C、L2C的控制回路电源，在没有报警的状态下，再上主回路电源。
35、驱动器可以先上主回路电源，再上控制回路电源吗？
不可以。先上主回路电源可能由于冲击电流过大，导致驱动器主回路故障。
36、控制回路可以从主回路那边并一路线出来吗？
不可以。这样接线等于是主回路与控制回路同时上电，可能会导致驱动器故障。
37、在控制柜内安装多台伺服驱动时，驱动器与驱动器之间的间隔需要多少？
因型号而异
R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A间距在1mm以上；
120A、180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A间距在10mm以上。
38、伺服电机的使用环境温度是多少？
0°C~40°C（40°C~60°C时，可降低额定值后使用）
39、伺服驱动器的使用环境温度是多少？
-5°C~55°C（55°C~60°C时，可降低额定值后使用）
40、与电脑连接调试，需要用什么电缆？
SGDM和SGDH是需要自己制作线缆或者购买JZSP-CMS02的线缆；
SGDV和SGD7S是用T型口的USB线缆。
41、可以拿大的驱动器带小的电机吗？
Σ-7系列伺服产品，同系列4倍容量以内可以搭配。但为保证产品性能，建议仍按照匹配容量使用。
42、Σ-7系列的伺服，可以供380V的电吗？
不可以。若是380V的电源，需要自行加装变压器。
43、PG-F3卡是什么编码器卡？
HIPERFACE/EnDat型绝对值编码器接口卡。
44、PG-F3卡适用于哪种类型的编码器？
EnDat 2.1/01, EnDat 2.2/01, EnDat 2.2/22类型的。
45、有哪些编码器适用PG-F3卡？
海德汉公司的ECN1313、ECN113 、ECN413 、ECN1325 、ECN125 、ECN425。
46、用PG-F3卡的话，电机可以选择用异步电机吗？
不可以。
47、用PG-F3卡的话，变频器的控制模式可以用哪一种？
只能用A1-02=7（PM用带PG矢量控制）。
48、电弧焊
电弧焊是在被连接的金属与附着在机器人尖端的焊枪的焊条（焊丝等）之间产生由放电引起的电弧，热量熔化并连接金属的焊接方法，广泛用于连接金属。 根据用于稳定电弧和保护熔融金属免受大气影响的气体类型，以及是否消耗电极，选择MIG焊、MAG焊、CO2焊、TIG焊、等离子焊等焊接方法。与点焊相比，焊枪重量更轻，是更小的工业机器人。
49、逆变器
控制电机转速的装置。 可以控制电机的旋转次数不超过必要的速度，有助于节能和减少二氧化碳排放。
50、编码器
检测位置和角度的传感器对于电机的精确控制是必不可少的。
51、大型风力发电用电气设备
安装在发电量较大的风力涡轮机中的电气设备，例如海上风力发电。 安川电机通过其芬兰子公司Switch（2014年收购）供应发电机和变流器。
52、控制器（机器控制器）
一种控制各种设备的设备，这些设备使用伺服系统和变频器高速执行复杂的运动。 与PLC（可编程逻辑控制器）的区别在于，PLC擅长输入/输出（I/O）控制，而机器控制器则非常适合高速、高精度地控制复杂的运动。
53、工业机器人
机器人用于自动化各行各业的任务。
54、点焊
一种利用金属的电阻，将要焊接的材料夹在电极棒之间并通过电流来产生热量的焊接方法。 它的特点是点的连接，主要用于汽车车身的生产。
55、光伏逆变器
将太阳能电池板产生的直流电转换为常用的交流电的设备。 安川电机通过其2014年收购的美国子公司Solectria提供工业逆变器。
56、人机协作机器人
一种机器人，通过将安全传感器集成到主机中，确保人员的安全，可以在与人共享空间的同时协同工作。
57、矩阵转换器
下一代电机驱动器，通过单个单元解决传统驱动设备的各种问题，例如使用再生能源和抑制导致设备故障和故障的谐波。 安川电机是世界上第一家将该产品商业化的公司。
58、机电一体化
在1960年代后半期，安川电机是世界上第一家提出一个术语的公司，该术语基于将客户的机械设备（或“机构”）与安川电机的电气产品（或“电子产品”）融合在一起，以展示更高的功能。
59、交流伺服电机
电机在工厂自动化（FA）领域是不可或缺的，旨在根据需要高速、高精度地控制物体的位置、速度和路径。
60、i 3-机电一体化)
这一理念将安川电机的机电一体化产品与数据利用技术相结合，实现了可持续提高客户工厂生产力的解决方案。 “i3”代表集成化、智能化、创新化三步，实现智能工厂。
61、物联网
Internet of Things的缩写。 预计物联网与互联网的连接将在各个领域创造新的业务和服务。
62、永磁电机
转子部分使用永磁体的高效电机。 由于它不能由商业电力驱动，因此需要逆变器等控制装置。
63、YRM-X 控制器
在由设备和工业机器人组成的“单元”中高速、实时、时间序列同步各种数据，并以集成方式进行控制的控制器。 2021年6月，安川电机成为业内首家将其商业化的公司。
安川电机机器人技术FAQ：控制器、伺服驱动、变频器及词汇表解析
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