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[VIP第3年] 指数:1
近年来，制造业一直致力于减少设备停机，提高产能利用率，以追求生产效率。为实现这一目标，需要用符合安全标准的 设备开展生产，保护作业人员，防止其陷入危险之中。搭载运动安全功能的1S系列伺服，可实现人员、设备与产品的全方 位安全控制。可防止作业人员暴露在危险之中，同时还能减少设备停机时间，将产生的废品控制在***少数量。另外，配线 简洁，在1S系列理念的**下得到了进一步升级，可兼顾运动控制和安全控制，为提高生产效率做出贡献。
让运动安全更简单1S系列
1S系列，搭载运动安全功能
特点
• 新上市AC200V和AC400V产品
• 适用马达功率200W～3kW
• 配置20位无电池ABS编码器
• 实现瞬时***大扭矩350%（200V、750W以下）
• 适用于Safety over EtherCAT（FSoE）
仅需1根电缆即可简单安装
• 1条带IP67连接器的电缆即可应对动力、编码器、制动器
• 采用插拔式连接器，减少配线工时和维护工时
• 采用可快速牢固连接的无螺钉PUSH-IN连接器
通过综合编程和测试， 减少工时
• 自动I/F变量定义
• 运动安全功能块
• 图形化GUI
• 综合数据跟踪
运动安全
提高设备的产能利用率
减少停机时间
课题
• 要取出倒下的工件，需要停止设备，导致生产停止。
解决
• 利用Safety-Limited-Speed功能，可以在安全运行设备的同时，解除异常状态。
• 无缝切换安全速度与正常速度。
削减工序切换时间
课题
• 更换薄膜时，需要采用点动或低速运行，由作业人员将薄膜放置到各卷筒上，工序切换复杂，花费时间。
解决
• 利用Safety-Limited-Speed功能，能够以安全速度转动卷筒，同时放置薄膜。利用Safe Direction功能，可以监视薄膜的进给方向，顺畅地实现工序切换。
不停止设备
课题
• 在堆高车运行过程中，如果有作业人员侵入，堆高车会停止。
解决
• 一旦有作业人员接近，利用Safely-Limited Speed功能， 堆高车可继续以安全速度运行，无需停止。
• 如果作业人员过于靠近，可利用Safe Brake Control功能，安全地停止堆高车。
减少紧急停机时产生的废品
课题
• 如果在包装过程中发生紧急停机，多个马达的同步将被解除，会导致薄膜卡住，产生废品，而且需要时间重新启动。
解决
• 即使在包装过程中发生紧急停机，马达也可保持同步， 并减速停止。避免薄膜卡住。
Sysmac自动化平台
软件
整合开发环境Sysmac Studio
• 将运动、逻辑、安全、驱动、图像传感器乃至HMI的支持功能都整合在1个软件中
• 基于公开的国际程序标准IEC 61131-3（以及JIS B 3503）
• 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块
• 可支持由含有变量的命令句构成梯形语言、ST语言以及功能模块编程
• 配置有可简单设定复杂运动控制的CAM编辑器
• 数据库连接功能块
Sysmac Library
• 一种可在机器自动化控制器NJ/NX系列的程序中使用的软件功能组件库。 还备有示例程序和HMI画面示例。
请从欧姆龙公司的Web地址下载后，安装到Sysmac Studio中使用。
http://www.fa.omron.com.cn
机器自动化控制器
将NX系列安全网络控制器和NX/NJ系列机器自动化控制器连接后，可同时使用 EtherNet/IP＋CIP Safety和EtherCAT＋FSoE。
NJ/NX 系列
• 将逻辑控制、运动控制整合在1个控制器中
• 控制轴数：2～256轴。 可根据规模大小选择CPU单元
• 基于IEC 61131-3（及JIS B 3503）
• 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块
• 具有配置机器人控制功能或数据库连接功能的机型
• 标准配置EtherCAT及EtherNet/IP端口
伺服
伺服马达／驱动器 1S系列 —支持安全功能的伺服系统
• 旋转马达用伺服驱动器
• 马达功率：***大3kW
• 无电池ABS编码器
• 高度的安全功能：STO/SS1/SS2/SOS/SLS/ SLP/SDI/SBC
• 1条电缆即可应对动力、编码器、制动器
伺服马达／驱动器 1S系列 —通用伺服系统
• •旋转马达用伺服驱动器
• 马达功率：***大15kW
• 无电池ABS编码器
• 安全功能：STO
伺服马达／驱动器G5系列
• 旋转马达用／直线马达用伺服驱动器
• 旋转马达功率：***大15kW
• 直线马达：***大推力2100N
• 安全功能：STO功能（仅限安全输入信号）
• 标配全闭环控制
Sysmac是欧姆龙株式会社生产的FA设备产品在日本及其他国家的商标或注册商标。
Windows、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国、日本及其他国家的注册商标或商标。
EtherCAT®及Safety over EtherCAT®是注册商标，该注册商标以及相关知识产权已取得Beckhoff Automation GmbH（德国）的许可。
EtherNet/IPTM、CIP SafetyTM是ODVA的商标。
其他记载的公司名称及产品名称等，都是各相应公司的注册商标或商标。
本产品目录中使用的产品照片及图片包含示意图像，有时可能与实物不同。
所有截屏的使用都已取得微软公司的许可。
包括按照Shutterstock.com的许可协议使用的图像。
AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列 支持安全功能]
规格
一般规格
项目
规格
使用环境的温度、湿度
0～55℃、 90%RH以下(无结露)
保存环境的温度、湿度
-20～+65℃、 90%RH以下(无结露)
使用、保存环境的空气要求
无腐蚀性气体等
使用高度
海拔1000m以下
耐振动
10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振点不可连续使用)
绝缘电阻
电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V)
耐电压
电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz)
保护构造
IP20(安装在保护等级为IP54的柜内)
国际标准
EU指令
EMC指令
EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)
低电压指令
EN61800-5-1
机械指令
EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2
UL标准
UL61800-5-1
CSA标准
CSA C22.2 No.274
韩国电波法(KC)
适用
澳大利亚标识要求(RCM)
适用
EAC标准
适用
SEMI标准
可用于瞬停基准 (无负荷时)
船舶标准 (NK/LR)
不适用
注1. 上述项目根据单独评估试验得出的结论。复合条件下除外。
2. 实施伺服驱动器的MEGA测试（绝缘电阻测量）时，请断开全部伺服驱动器后再进行。如果在连接状态进行MEGA测试，可能会导致伺服驱动器故障。
此外，切勿进行伺服驱动器的耐电压试验。否则可能会损伤内部元件。
机械指令详情如下：
基于安全输入信号的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）
基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 使用环境的温度、湿度 | 0～55℃、 90%RH以下(无结露) | ||
| 保存环境的温度、湿度 | -20～+65℃、 90%RH以下(无结露) | ||
| 使用、保存环境的空气要求 | 无腐蚀性气体等 | ||
| 使用高度 | 海拔1000m以下 | ||
| 耐振动 | 10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振点不可连续使用) | ||
| 绝缘电阻 | 电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V) | ||
| 耐电压 | 电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz) | ||
| 保护构造 | IP20(安装在保护等级为IP54的柜内) | ||
| 国际标准 | EU指令 | EMC指令 | EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety) |
| 低电压指令 | EN61800-5-1 | ||
| 机械指令 | EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2 | ||
| UL标准 | UL61800-5-1 | ||
| CSA标准 | CSA C22.2 No.274 | ||
| 韩国电波法(KC) | 适用 | ||
| 澳大利亚标识要求(RCM) | 适用 | ||
| EAC标准 | 适用 | ||
| SEMI标准 | 可用于瞬停基准 (无负荷时) | ||
| 船舶标准 (NK/LR) | 不适用 | ||
注1. 上述项目根据单独评估试验得出的结论。复合条件下除外。
2. 实施伺服驱动器的MEGA测试（绝缘电阻测量）时，请断开全部伺服驱动器后再进行。如果在连接状态进行MEGA测试，可能会导致伺服驱动器故障。
此外，切勿进行伺服驱动器的耐电压试验。否则可能会损伤内部元件。
机械指令详情如下：
基于安全输入信号的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）
基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2
性能规格
AC200V输入型
伺服驱动器型号 (R88D-)
1SAN02H-ECT
1SAN04H-ECT
1SAN08H-ECT
项目
200W
400W
750W
输入
主回路
电源电压
import
频率
import
控制回路
电源电压
import
消耗电流 *2
import
额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC240V时)
单相
import import import
三相
import import import
输出
额定电流[Arms]
import import import
***大电流[Arms]
import import import
发热量[W]
主回路
import import import
控制回路
import import import
适用伺服马达额定输出[W]
import import import
3000r/min马达 (R88M-)
无电池20位
ABS
import import import
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)
import
重量[kg]
import import import
伺服驱动器型号 (R88D-)
1SAN10H-ECT
1SAN15H-ECT
1SAN20H-ECT
1SAN30H-ECT
项目
1kW
1.5kW
2kW
3kW
输入
主回路
电源电压
import
AC200～240V
(170～252V)*1import
AC200～240V
(170～252V)*1import
频率
import
控制回路
电源电压
import
消耗电流 *2
import import
额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC240V时)
单相
import import import import
三相
import import import import
输出
额定电流[Arms]
import import import import
***大电流[Arms]
import import import import
发热量[W]
主回路 *3
import import import import
控制回路
import import import import
适用伺服马达额定输出[W]
import import import import
3000r/min马达 (R88M-)
无电池20位
ABS
import import import import
1500r/min马达 (R88M-)
无电池20位
ABS
import import import import
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)
import
重量[kg]
import import import import
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN02H-ECT | 1SAN04H-ECT | 1SAN08H-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 200W | 400W | 750W | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | |||
| 频率 | |||||
| 控制回路 | 电源电压 | ||||
| 消耗电流 *2 | |||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时) |
单相 | ||||
| 三相 | |||||
| 输出 | 额定电流[Arms] | ||||
| ***大电流[Arms] | |||||
| 发热量[W] | 主回路 | ||||
| 控制回路 | |||||
| 适用伺服马达额定输出[W] | |||||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
||||
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时) | |||||
| 重量[kg] | |||||
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN10H-ECT | 1SAN15H-ECT | 1SAN20H-ECT | 1SAN30H-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 1kW | 1.5kW | 2kW | 3kW | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | AC200～240V (170～252V)*1 |
AC200～240V (170～252V)*1 |
||
| 频率 | ||||||
| 控制回路 | 电源电压 | |||||
| 消耗电流 *2 | ||||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时) |
单相 | |||||
| 三相 | ||||||
| 输出 | 额定电流[Arms] | |||||
| ***大电流[Arms] | ||||||
| 发热量[W] | 主回路 *3 | |||||
| 控制回路 | ||||||
| 适用伺服马达额定输出[W] | ||||||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
|||||
| 1500r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
|||||
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时) | ||||||
| 重量[kg] | ||||||
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
AC400V输入型
AC400V输入型AC400V三相电源，请使用实施了中性点接地的电源。
伺服驱动器型号 (R88D-)
1SAN10F-ECT
1SAN15F-ECT
1SAN20F-ECT
1SAN30F-ECT
项目
1kW
1.5kW
2kW
3kW
输入
主回路
电源电压
import
频率
import
控制回路
电源电压
import
消耗电流 *2
import
额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC480V时)
三相
import import import import
输出
额定电流[Arms]
import import import import
***大电流[Arms]
import import import import
发热量[W]
主回路 *3
import import import import
控制回路
import import import import
适用伺服马达额定输出[W]
import import import import
3000r/min马达 (R88M-)
无电池20位
ABS
import
1AL1K030Cimport import import
1500r/min马达 (R88M-)
无电池20位
ABS
import import import import
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时)
import
重量[kg]
import import import import
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列伺服驱动器Advance型申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
AC400V输入型AC400V三相电源，请使用实施了中性点接地的电源。
| 伺服驱动器型号 (R88D-) | 1SAN10F-ECT | 1SAN15F-ECT | 1SAN20F-ECT | 1SAN30F-ECT | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 1kW | 1.5kW | 2kW | 3kW | ||
| 输入 | 主回路 | 电源电压 | ||||
| 频率 | ||||||
| 控制回路 | 电源电压 | |||||
| 消耗电流 *2 | ||||||
| 额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC480V时) |
三相 | |||||
| 输出 | 额定电流[Arms] | |||||
| ***大电流[Arms] | ||||||
| 发热量[W] | 主回路 *3 | |||||
| 控制回路 | ||||||
| 适用伺服马达额定输出[W] | ||||||
| 3000r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
1AL1K030C |
||||
| 1500r/min马达 (R88M-) | 无电池20位 ABS |
|||||
| 瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时) | ||||||
| 重量[kg] | ||||||
*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。
*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。
由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列伺服驱动器Advance型申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。
*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。
各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。
*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。
采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上
伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系
伺服驱动器型号
伺服马达型号
主回路发热量[W]
import import import
import import
import import import
import import
import import import
import import
import import import
import import
import import import
import import
| 伺服驱动器型号 | 伺服马达型号 | 主回路发热量[W] | |
|---|---|---|---|
安全功能概要
安全功能说明
功能
内容
import
Safe torque off (STO)import
import
Safe stop 1 (SS1)import
import
Safe stop 2 (SS2)import
import
Safe operating stop (SOS)import
import
Safely-limited speed (SLS)import
import
Safely-limited position (SLP)import
import
Safe direction (SDI)import
import
Safe brake control (SBC)import
伺服驱动器具备以下2种STO功能。请根据安全机器配置，使用一种或两种功能。
• 基于安全输入信号的STO功能
• 基于EtherCAT通信的STO功能
只使用基于安全输入信号的STO功能时，无需进行EtherCAT网络相关的设定。
各安全功能可实现的***高安全等级如下所示。
功能
可实现的安全等级
功能
可实现的安全等级
import import import import
import import import import
import import import import
import import import import
*1. 可实现的安全等级因使用的基本控制不同而变化。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
| 功能 | 内容 |
|---|---|
Safe torque off (STO) |
|
Safe stop 1 (SS1) |
|
Safe stop 2 (SS2) |
|
Safe operating stop (SOS) |
|
Safely-limited speed (SLS) |
|
Safely-limited position (SLP) |
|
Safe direction (SDI) |
|
Safe brake control (SBC) |
伺服驱动器具备以下2种STO功能。请根据安全机器配置，使用一种或两种功能。
• 基于安全输入信号的STO功能
• 基于EtherCAT通信的STO功能
只使用基于安全输入信号的STO功能时，无需进行EtherCAT网络相关的设定。
各安全功能可实现的***高安全等级如下所示。
| 功能 | 可实现的安全等级 | 功能 | 可实现的安全等级 |
|---|---|---|---|
*1. 可实现的安全等级因使用的基本控制不同而变化。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
安全系统的构建
要使装置处于安全的状态，需要利用安全控制器、标准控制器、安全伺服驱动器进行联合控制。
各设备的主要作用如下所示。
设备
主要作用
import • 安全输入输出的监视
• 向标准控制器通知安全输入输出的状态
• 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令
• 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令
import • 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令
• 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令
import • 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常
• 根据标准控制器发出的指令，控制马达
• 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能
• 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常
• 发生异常时，停止马达
控制流程如下。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。
因此，安全控制器和标准控制器需要根据开关、传感器、装置的状态，在合适的时间点向伺服驱动器发出指令，还需要相应的程序。由于两个控制器是联动运行的，因此需要在考虑以下时间的基础上，编写各自的程序。如果未经考虑就运行，将发生STO或超过监视限制值的异常（错误显示No.71.03）。
• 安全功能运行之前的时间
“安全控制器发出安全功能指令之前的时间＋安全功能的执行等待时间”。
• 安全功能的执行等待时间
从安全伺服驱动器接收到安全功能的指令，到开始STO或监为止的时间。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
下面以使用SLS功能时为例，介绍控制的流程。
请点击此处，查看大图。
安全系统构成设备
经典型号
import import
import import
import import
import import
import import
import import
*1. 利用安全钥匙选择器开关和安全控制器，在维护等时，检测靠近装置的人员。
*2. 标准控制器将参考安全控制器的信息，确认是否已切换至维护模式。此时，应创建使装置立即减速的指令，并向伺服驱动器发出指令。
*3. 安全控制器将向伺服驱动器发出启动SLS的指令。
*4. 伺服驱动器将按照标准控制器发出的指令，执行马达的减速控制。同时，在接收到安全控制器发出的启动SLS的指令后，运行SLS功能。
要使装置处于安全的状态，需要利用安全控制器、标准控制器、安全伺服驱动器进行联合控制。
各设备的主要作用如下所示。
各设备的主要作用如下所示。
| 设备 | 主要作用 |
|---|---|
| • 安全输入输出的监视 | |
| • 向标准控制器通知安全输入输出的状态 | |
| • 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令 | |
| • 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令 | |
| • 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令 • 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令 |
|
| • 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常 | |
| • 根据标准控制器发出的指令，控制马达 | |
| • 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能 | |
| • 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常 | |
| • 发生异常时，停止马达 |
控制流程如下。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。
因此，安全控制器和标准控制器需要根据开关、传感器、装置的状态，在合适的时间点向伺服驱动器发出指令，还需要相应的程序。由于两个控制器是联动运行的，因此需要在考虑以下时间的基础上，编写各自的程序。如果未经考虑就运行，将发生STO或超过监视限制值的异常（错误显示No.71.03）。
• 安全功能运行之前的时间
“安全控制器发出安全功能指令之前的时间＋安全功能的执行等待时间”。
• 安全功能的执行等待时间
从安全伺服驱动器接收到安全功能的指令，到开始STO或监为止的时间。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。
下面以使用SLS功能时为例，介绍控制的流程。
请点击此处，查看大图。
| 安全系统构成设备 | 经典型号 |
|---|---|
*1. 利用安全钥匙选择器开关和安全控制器，在维护等时，检测靠近装置的人员。
*2. 标准控制器将参考安全控制器的信息，确认是否已切换至维护模式。此时，应创建使装置立即减速的指令，并向伺服驱动器发出指令。
*3. 安全控制器将向伺服驱动器发出启动SLS的指令。
*4. 伺服驱动器将按照标准控制器发出的指令，执行马达的减速控制。同时，在接收到安全控制器发出的启动SLS的指令后，运行SLS功能。
EtherCAT通信规格
项目
规格
通信标准
IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件
物理层
100BASE-TX(IEEE802.3)
连接器
RJ452(有屏蔽作用)
ECAT IN：EtherCAT输入
ECAT OUT：EtherCAT输出
通信介质
推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽)
通信距离
节点间距100m以内
过程数据
固定PDO映像 (Fixed PDO mapping)
可变PDO映像 (Variable PDO mapping)
邮箱 (CoE)
紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息
同步模式与通信周期
DC Mode(Synchronous with Sync0 Event)
通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔)
Free Run Mode
LED显示
ECAT-L/A IN(Link
ECAT-L/A OUT(Link
ECAT-RUN×1
ECAT-ERR×1
CiA402驱动器描述文件
• Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式)
• Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式)
• Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式)
• Profile position mode(描述文件位置模式)
• Profile velocity mode(描述文件速度模式)
• Homing mode(原点回归模式)
• Touch probe function(外部锁定功能)
• Torque limit function(扭矩限制功能)
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 通信标准 | IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件 |
| 物理层 | 100BASE-TX(IEEE802.3) |
| 连接器 | RJ452(有屏蔽作用) ECAT IN：EtherCAT输入 ECAT OUT：EtherCAT输出 |
| 通信介质 | 推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽) |
| 通信距离 | 节点间距100m以内 |
| 过程数据 | 固定PDO映像 (Fixed PDO mapping) 可变PDO映像 (Variable PDO mapping) |
| 邮箱 (CoE) | 紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息 |
| 同步模式与通信周期 | DC Mode(Synchronous with Sync0 Event) 通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔) Free Run Mode |
| LED显示 | ECAT-L/A IN( ECAT-L/A OUT( ECAT-RUN×1 ECAT-ERR×1 |
| CiA402驱动器描述文件 | • Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式) • Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式) • Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式) • Profile position mode(描述文件位置模式) • Profile velocity mode(描述文件速度模式) • Homing mode(原点回归模式) • Touch probe function(外部锁定功能) • Torque limit function(扭矩限制功能) |
版本信息
1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。
单元版本
Sysmac Studio的对应版本
import import
* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。
1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。
| 单元版本 | Sysmac Studio的对应版本 |
|---|---|
* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。
AC伺服马达 [1S系列 支持安全功能]
规格
一般规格
项目
规格
使用环境的温度、湿度
0～40℃
20～90%RH(无结露)
保存环境的温度、湿度
-20～+65℃
20～90%RH(无结露)
使用、保存环境的空气要求
无腐蚀性气体等
耐振动 *
加速度49m/s2
马达停止时24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向
耐冲击
加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次
绝缘电阻
动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表)
耐电压
动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟
绝缘等级
F类
保护构造
IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外)
国际标准
EU指令
低电压指令
EN60034-1/-5
UL标准
UL1004-1/-6
CSA标准
CSA C22.2 ***00(根据cUR)
*机械共振有时会导致振幅增大，因此请***大使用到规格值的80％。
注1. 使用电缆时请勿使其浸泡在油、水中。
2. 注意请勿在电缆开口部分、连接部分弯曲、或使之受到自重压迫等外力作用。
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 使用环境的温度、湿度 | 0～40℃ 20～90%RH(无结露) |
||
| 保存环境的温度、湿度 | -20～+65℃ 20～90%RH(无结露) |
||
| 使用、保存环境的空气要求 | 无腐蚀性气体等 | ||
| 耐振动 * | 加速度49m/s2 马达停止时24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向 |
||
| 耐冲击 | 加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次 | ||
| 绝缘电阻 | 动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表) | ||
| 耐电压 | 动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟 | ||
| 绝缘等级 | F类 | ||
| 保护构造 | IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外) | ||
| 国际标准 | EU指令 | 低电压指令 | EN60034-1/-5 |
| UL标准 | UL1004-1/-6 | ||
| CSA标准 | CSA C22.2 ***00(根据cUR) | ||
*机械共振有时会导致振幅增大，因此请***大使用到规格值的80％。
注1. 使用电缆时请勿使其浸泡在油、水中。
2. 注意请勿在电缆开口部分、连接部分弯曲、或使之受到自重压迫等外力作用。
编码器规格
项目
规格
编码器方式
光学式无电池***值编码器
每圈分辨率
20位
多圈旋转量保持
12位
输出信号
串行通信
输出接口
RS485标准
注. ***值编码器也可作为增量编码器使用。详情请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438）”。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 编码器方式 | 光学式无电池***值编码器 |
| 每圈分辨率 | 20位 |
| 多圈旋转量保持 | 12位 |
| 输出信号 | 串行通信 |
| 输出接口 | RS485标准 |
注. ***值编码器也可作为增量编码器使用。详情请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438）”。
性能规格
3000r/min马达
型号(R88M-)
项目 单位
AC200V
1AM20030T
1AM40030T
1AM75030T
额定输出 *1 *2
W
import import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1 *3
N·m
import import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import import
功率比 *1 *5
kW/s
import import import
机械时间常数 *5
ms
import import import
电气时间常数
ms
import import import
容许径向负荷 *6
N
import import import
容许轴向负荷 *6
N
import import import
重量
无制动
kg
import import import
带制动
kg
import import import
散热板尺寸(材质)
mm
import
制动器 规格 *7
励磁电压 *8
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import import
静摩擦扭矩
N·m
import import import
吸引时间
ms
import import import
释放时间 *9
ms
import import import
齿隙
º
import import import
容许制动做功
J
import import import
容许总做功
J
import import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
带油封会增加摩擦扭矩，因此额定值下降如下。
型号(R88M-)
项目 单位
1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
import import import import import
import import import import import
import import import import import
型号(R88M-)
项目 单位
AC200V
1AL1K030T
1AL1K530T
1AL2K030T
1AL2K630T
额定输出 *1 *2
W
import import import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1 *3
N·m
import import import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import import import
功率比 *1 *5
kW/s
import import import import
机械时间常数 *5
ms
import import import import
电气时间常数
ms
import import import import
容许径向负荷 *6
N
import
容许轴向负荷 *6
N
import
重量
无制动
kg
import import import import
带制动
kg
import import import import
散热板尺寸(材质)
mm
import import
制动器 规格 *7
励磁电压 *8
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import import import
静摩擦扭矩
N·m
import import import import
吸引时间
ms
import import import import
释放时间 *9
ms
import import import import
齿隙
º
import import import import
容许制动做功
J
import import import import
容许总做功
J
import import import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
型号(R88M-)
项目 单位
AC400V
1AL75030C
1AL1K030C
1AL1K530C
额定输出 *1 *2
W
import import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1 *3
N·m
import import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import import
功率比 *1 *5
kW/s
import import import
机械时间常数 *5
ms
import import import
电气时间常数
ms
import import import
容许径向负荷 *6
N
import
容许轴向负荷 *6
N
import
重量
无制动
kg
import import import
带制动
kg
import import import
散热板尺寸(材质)
mm
import import
制动器 规格 *7
励磁电压 *8
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import import
静摩擦扭矩
N·m
import import import
吸引时间
ms
import import import
释放时间 *9
ms
import import import
齿隙
º
import import import
容许制动做功
J
import import import
容许总做功
J
import import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
型号(R88M-)
项目 单位
AC400V
1AL2K030C
1AL3K030C
额定输出 *1 *2
W
import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1 *3
N·m
import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import
功率比 *1 *5
kW/s
import import
机械时间常数 *5
ms
import import
电气时间常数
ms
import import
容许径向负荷 *6
N
import
容许轴向负荷 *6
N
import
重量
无制动
kg
import import
带制动
kg
import import
散热板尺寸(材质)
mm
import
制动器 规格 *7
励磁电压 *8
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import
静摩擦扭矩
N·m
import import
吸引时间
ms
import import
释放时间 *9
ms
import import
齿隙
º
import import
容许制动做功
J
import import
容许总做功
J
import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 部分型号除外，瞬时***大扭矩约为额定扭矩的300％。
*4. 瞬时***大扭矩约为额定扭矩的350％，输出瞬时***大扭矩时的过载保护功能的检测时间变短。详情请参考“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”的“过载特性（电子热保护功能） ”。
*5. 为无选购项型号的值。
*6. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*7. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*8. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*9. 动作时间为参考值。
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC200V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AM20030T | 1AM40030T | 1AM75030T | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | ||||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | ||||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | ||||||
| ***大转速 | r/min | ||||||
| 瞬时***大扭矩 *1 *3 | N·m | ||||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | ||||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | ||||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | ||||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | ||||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | ||||||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | ||||||
| 机械时间常数 *5 | ms | ||||||
| 电气时间常数 | ms | ||||||
| 容许径向负荷 *6 | N | ||||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | ||||||
| 重量 | 无制动 | kg | |||||
| 带制动 | kg | ||||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | ||||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | |||||
| 消耗电流(20℃时) | A | ||||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | ||||||
| 吸引时间 | ms | ||||||
| 释放时间 *9 | ms | ||||||
| 齿隙 | º | ||||||
| 容许制动做功 | J | ||||||
| 容许总做功 | J | ||||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | ||||||
| 制动器寿命(加减速) | - | ||||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | ||||||
| 绝缘等级 | - | ||||||
带油封会增加摩擦扭矩，因此额定值下降如下。
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | 1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | 1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 | |
|---|---|---|---|---|
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC200V | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL1K030T | 1AL1K530T | 1AL2K030T | 1AL2K630T | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | |||||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | |||||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | |||||||
| ***大转速 | r/min | |||||||
| 瞬时***大扭矩 *1 *3 | N·m | |||||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | |||||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | |||||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | ||||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | |||||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | |||||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | |||||||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | |||||||
| 机械时间常数 *5 | ms | |||||||
| 电气时间常数 | ms | |||||||
| 容许径向负荷 *6 | N | |||||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | |||||||
| 重量 | 无制动 | kg | ||||||
| 带制动 | kg | |||||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | |||||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | ||||||
| 消耗电流(20℃时) | A | |||||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | |||||||
| 吸引时间 | ms | |||||||
| 释放时间 *9 | ms | |||||||
| 齿隙 | º | |||||||
| 容许制动做功 | J | |||||||
| 容许总做功 | J | |||||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | |||||||
| 制动器寿命(加减速) | - | |||||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | |||||||
| 绝缘等级 | - | |||||||
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC400V | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL75030C | 1AL1K030C | 1AL1K530C | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | ||||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | ||||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | ||||||
| ***大转速 | r/min | ||||||
| 瞬时***大扭矩 *1 *3 | N·m | ||||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | ||||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | ||||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | ||||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | ||||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | ||||||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | ||||||
| 机械时间常数 *5 | ms | ||||||
| 电气时间常数 | ms | ||||||
| 容许径向负荷 *6 | N | ||||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | ||||||
| 重量 | 无制动 | kg | |||||
| 带制动 | kg | ||||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | ||||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | |||||
| 消耗电流(20℃时) | A | ||||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | ||||||
| 吸引时间 | ms | ||||||
| 释放时间 *9 | ms | ||||||
| 齿隙 | º | ||||||
| 容许制动做功 | J | ||||||
| 容许总做功 | J | ||||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | ||||||
| 制动器寿命(加减速) | - | ||||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | ||||||
| 绝缘等级 | - | ||||||
| 型号(R88M-) 项目 单位 |
AC400V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1AL2K030C | 1AL3K030C | |||||
| 额定输出 *1 *2 | W | |||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | |||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | |||||
| ***大转速 | r/min | |||||
| 瞬时***大扭矩 *1 *3 | N·m | |||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | |||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | |||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | ||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | |||||
| 功率比 *1 *5 | kW/s | |||||
| 机械时间常数 *5 | ms | |||||
| 电气时间常数 | ms | |||||
| 容许径向负荷 *6 | N | |||||
| 容许轴向负荷 *6 | N | |||||
| 重量 | 无制动 | kg | ||||
| 带制动 | kg | |||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | |||||
| 制动器 规格 *7 | 励磁电压 *8 | V | ||||
| 消耗电流(20℃时) | A | |||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | |||||
| 吸引时间 | ms | |||||
| 释放时间 *9 | ms | |||||
| 齿隙 | º | |||||
| 容许制动做功 | J | |||||
| 容许总做功 | J | |||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | |||||
| 制动器寿命(加减速) | - | |||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | |||||
| 绝缘等级 | - | |||||
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 部分型号除外，瞬时***大扭矩约为额定扭矩的300％。
*4. 瞬时***大扭矩约为额定扭矩的350％，输出瞬时***大扭矩时的过载保护功能的检测时间变短。详情请参考“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”的“过载特性（电子热保护功能） ”。
*5. 为无选购项型号的值。
*6. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*7. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*8. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*9. 动作时间为参考值。
3000r/min马达（AC200V）扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。
请点击此处，查看大图。
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3000r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。
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1500r/min马达
型号(R88M-)
AC200V
项目 单位
1AM1K515T
1AM2K715T
额定输出 *1 *2
W
import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1
N·m
import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import
功率比 *1 *3
kW/s
import import
机械时间常数 *3
ms
import import
电气时间常数
ms
import import
容许径向负荷 *4
N
import import
容许轴向负荷 *4
N
import import
重量
无制动
kg
import import
带制动
kg
import import
散热板尺寸(材质)
mm
import
制动器
规格 *5
励磁电压 *6
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import
静摩擦扭矩
N·m
import import
吸引时间
ms
import import
释放时间 *7
ms
import import
齿隙
º
import import
容许制动做功
J
import import
容许总做功
J
import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
型号(R88M-)
AC400V
项目 单位
1AM1K515C
1AM3K015C
额定输出 *1 *2
W
import import
额定扭矩 *1 *2
N·m
import import
额定转速 *1 *2
r/min
import
***大转速
r/min
import
瞬时***大扭矩 *1
N·m
import import
额定电流 *1 *2
A(rms)
import import
瞬时***大电流 *1
A(rms)
import import
旋转惯量
无制动
× 10-4kg·m2
import import
带制动
× 10-4kg·m2
import import
适用负荷惯量
× 10-4kg·m2
import import
扭矩常数 *1
N·m/A(rms)
import import
功率比 *1 *3
kW/s
import import
机械时间常数 *3
ms
import import
电气时间常数
ms
import import
容许径向负荷 *4
N
import import
容许轴向负荷 *4
N
import import
重量
无制动
kg
import import
带制动
kg
import import
散热板尺寸(材质)
mm
import
制动器 规格 *5
励磁电压 *6
V
import
消耗电流(20℃时)
A
import import
静摩擦扭矩
N·m
import import
吸引时间
ms
import import
释放时间 *7
ms
import import
齿隙
º
import import
容许制动做功
J
import import
容许总做功
J
import import
容许角加速度
rad/s2
import
制动器寿命(加减速)
-
import
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d
-
import
绝缘等级
-
import
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 为无选购项型号的值。
*4. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*5. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*6. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*7. 动作时间为参考值。
| 型号(R88M-) | AC200V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 单位 | 1AM1K515T | 1AM2K715T | ||||
| 额定输出 *1 *2 | W | |||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | |||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | |||||
| ***大转速 | r/min | |||||
| 瞬时***大扭矩 *1 | N·m | |||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | |||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | |||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | ||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | |||||
| 功率比 *1 *3 | kW/s | |||||
| 机械时间常数 *3 | ms | |||||
| 电气时间常数 | ms | |||||
| 容许径向负荷 *4 | N | |||||
| 容许轴向负荷 *4 | N | |||||
| 重量 | 无制动 | kg | ||||
| 带制动 | kg | |||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | |||||
| 制动器 规格 *5 |
励磁电压 *6 | V | ||||
| 消耗电流(20℃时) | A | |||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | |||||
| 吸引时间 | ms | |||||
| 释放时间 *7 | ms | |||||
| 齿隙 | º | |||||
| 容许制动做功 | J | |||||
| 容许总做功 | J | |||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | |||||
| 制动器寿命(加减速) | - | |||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | |||||
| 绝缘等级 | - | |||||
| 型号(R88M-) | AC400V | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 单位 | 1AM1K515C | 1AM3K015C | ||||
| 额定输出 *1 *2 | W | |||||
| 额定扭矩 *1 *2 | N·m | |||||
| 额定转速 *1 *2 | r/min | |||||
| ***大转速 | r/min | |||||
| 瞬时***大扭矩 *1 | N·m | |||||
| 额定电流 *1 *2 | A(rms) | |||||
| 瞬时***大电流 *1 | A(rms) | |||||
| 旋转惯量 | 无制动 | × 10-4kg·m2 | ||||
| 带制动 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 适用负荷惯量 | × 10-4kg·m2 | |||||
| 扭矩常数 *1 | N·m/A(rms) | |||||
| 功率比 *1 *3 | kW/s | |||||
| 机械时间常数 *3 | ms | |||||
| 电气时间常数 | ms | |||||
| 容许径向负荷 *4 | N | |||||
| 容许轴向负荷 *4 | N | |||||
| 重量 | 无制动 | kg | ||||
| 带制动 | kg | |||||
| 散热板尺寸(材质) | mm | |||||
| 制动器 规格 *5 | 励磁电压 *6 | V | ||||
| 消耗电流(20℃时) | A | |||||
| 静摩擦扭矩 | N·m | |||||
| 吸引时间 | ms | |||||
| 释放时间 *7 | ms | |||||
| 齿隙 | º | |||||
| 容许制动做功 | J | |||||
| 容许总做功 | J | |||||
| 容许角加速度 | rad/s2 | |||||
| 制动器寿命(加减速) | - | |||||
| 制动寿命 (ON/OFF)、 B10d | - | |||||
| 绝缘等级 | - | |||||
*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。
*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。
*3. 为无选购项型号的值。
*4. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。
容许径向负荷显示为下图位置的值。
*5. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT®通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。
*6. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。
*7. 动作时间为参考值。
1500r/min马达(AC200V) 扭矩-转速特性
注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。
请点击此处，查看大图。
注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。
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1500r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性
该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。
欢迎广大朋友前来咨询欧姆龙变频器，欧姆龙伺服，欧姆龙电机，欧姆龙伺服电机
该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。
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