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[VIP第4年] 指数:1
在目前的工业机器人系统中，机械部分运转动力来源还是伺服电机。下图是典型的伺服电机组成图，对安全起***重要的是其制动机构。其机械制动就是依靠电机里面的刹车机构，当发生 stop 0 的运动停止时，就依靠刹车来制动。刹不住导致高速撞击将会让机器人和工件工具甚至现场人员承受不可预料的后果，尽管发生这类情况的几率很小。
所以相关的工业机器人都提到一个安全测试-刹车测试，目的是在可控的状况下，检测电机的刹车是否能正常运作。 1、 移动机器人各轴到承受重力***大的位置；2、在控制柜上操作使电机Motor OFF，即使电机掉电；3、检查机器人是否偏离了步骤1的位置。由此来判刹车功能是否正常。如果没有移动，那么刹车就是完好的。
检测原理就是让机器人移动到一个安全位置，电机刹车释放，然后让电机产生一个扭矩，如果机器人某个轴的电机移动（转动）超出了设定的允许范围，那么表示刹车测试失败。一个机器人重新使用前必须做刹车测试。
