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ABB机器人EPS功能调试之监控功能分类及实例
EPS主要包含以下几项功能：
1、轴范围监控
2、循环同步校验
3、软件同步检查
4、控制错误监控
5、操作安全范围
现在我们以“轴范围监控”为例，讲解一下其用法：
“轴范围监控”是监控所有轴是否都在定义范围内的一种功能。所有轴在其定义的范围内会有相匹配的安全数字输出信号，也就是说，当轴在定义的范围内时，相匹配的数字信号置ON（高电平），当轴在定义的范围之外时，相匹配的数字信号置OFF（低电平）。
此外，此功能遵循以下条件：
•可定义5个安全数字输出信号。
•对于每个安全的数字输出信号，可以定义7个轴的范围组合。
•特殊情况，由于内部设计的原因，如果机器人恰好在定义范围的边界上停止较长时间(> 40分钟)，可能会出现错误消息(elog 20473)。
•不能监视连续旋转的附加轴。如果附加轴是连续旋转的，则不能将其配置为监视轴。同样的，如果机器人有一个连续旋转的轴(对于轴4或轴6使用独立轴)，则不会对该轴使用监视。
使用该功能需要定义每个轴的范围(度数或毫米)并为每一组轴范围分配安全的数字输出。下面给大家举个例子说明一下：
例子中机器人定义了轴范围，X2为轴2的安全范围，X3为轴3的安全范围，当机器人处在下图三个不同位置姿态时：
在位置A和位置B中，所有监视轴都在定义的范围内。在C位置，轴3不在定义的范围内。
在这个例子中，如果x2和x3的范围定义了同一个安全信号（即该安全信号为两个轴的范围组合），那么如果任何一个轴超出了定义的范围，这个信号就会处在低电平状态。
注意！范围定义的是轴角度，而不是TCP的位置。在机器人C位置，TCP仍然在一个安全范围内，但是axis 3超出了它定义的范围。
实例展示：
为了监控机器人的两个工作区域A和B，我们定义轴1在A区域时的安全信号为1，定义轴1在B区域时的安全信号为2。当机器人在A区工作时，工人可以在B区操作，如果人未离开，机器人突然回到B区域，通过安全PLC的信号控制，会发出相应报警让机器人停止。
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