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ABB机器人 623-1 Multitasking 多任务配置步骤
ABB机器人选项包623-1 Multitasking主要用于处理实时性较高的任务，其与普通运动控制线程同步刷新，一般用于逻辑处理以及数据计算等。程序内不能包含运动指令，***多可以同步执行20个任务，如果没有选项包，***多只能执行1个任务。
1.新建需要存放多任务处理的程序模块BackGround
2.在BackGround内新建数据处理程序BackDataProcessing
3.进入控制面板-配置-主题controller-task进行配置
task：执行任务名称
task in foreground：用于设置任务的优先级
type：任务启动/停止行为（默认SEMISTATIC）
NORMAL：普通类型，上电不执行（注：每次修改程序必须先改为该模式）
STATIC： 静态类型，执行后不会因为急停，暂停而停止
SEMISTATIC：半静态类型（注：程序修改完成后，需要改为该模式才能运行）
main entry：该任务的启动例程的名称
4.其余按照默认设置后不需要更改，重新控制器，点击示教器主页面右下角会发现任务在正常执行
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