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什么是EPS功能？
EPS的全称是Electronic Position Switches，即电子位置开关。
电子位置开关是机器人系统中的一种安全控制器。该安全控制器的目的是利用电子位置开关和有关安全的数字输出信号，来保证机器人系统的高度安全。
输出信号可以连接到，例如，一个安全PLC，它将通过打开机器人系统中的安全链使机器人停止。在标准的IRC5机器人控制器中，安全控制器还向主计算机发送状态信号。
应用举例:
（1）监控所有机器人轴。
（2）替换机械位置开关（比如限位开关）。
尤其要注意的是，安全控制器具有被动监测功能，也就是说它本身不停止机器人的运动，只是将机器人的位置信号等发送给安全PLC，必须经由安全PLC去判断机器人是否停止。
“电子位置开关”功能选项包含以下内容:
（1）安全控制器
（2）14极接点插头，用于I/O连接。
“电子位置开关”功能允许您访问RobotStudio中的EPS配置向导功能。
使用EPS配置向导，您可以:
（1）设置所有机器人轴的监控
（2）快速修改监控设置
下面是配置“电子位置开关”功能的一般方法。有关如何做到这一点的更详细说明，我们会在后续讲解。
1. 将I/O连接到同步开关和安全PLC，或类似的设备。
2. 在用户授权系统UAS(使用RobotStudio)中创建一个安全用户。
3.通过EPS配置向导进行电子位置开关功能的设置并重新启动控制器。
4. 以安全用户身份登录，在FlexPendant上设置PIN码。重新启动控制器。
5.使用同步开关或软件同步，同步安全控制器。至此监视功能被激活。
6.对配置进行验证。
EPS 功能适用的ABB机器人型号如下：
IRB 140 ， IRB 260， IRB 660， IRB 1600， IRB 2400， IRB 2600， IRB 4400， IRB 4600， IRB 5400， IRB 6620， IRB6620LX， IRB 6640， IRB 6660， IRB 6650S， IRB 7600
注意：电子位置开关的监测功能要求负载和附加轴的设定必须正确，因为这将影响计算，造成伺服滞后。必须验证电子位置开关配置，以验证是否达到了所需的安全性。
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