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[VIP第6年] 指数:4
通过认证 
● 紧凑的手腕结构
● 狭小的后部干涉区域
● 可进行高密度布置的苗条的机构
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项目
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规格
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R-2000iB/165F
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R-2000iB/210F
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机构
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垂直多关节型机器人
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控制轴数
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6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）
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可达半径
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2660mm
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安装方式
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地面安装
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动作范围（*大动作速度）
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J1轴回转
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360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）
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360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）
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J2轴回转
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136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）
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136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）
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J3轴回转
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362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）
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362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）
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J4轴手腕回转
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720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）
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720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）
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J5轴手腕回转
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250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）
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250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）
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J6轴手腕回转
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720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）
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720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）
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手腕部可搬运质量
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165kg
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210kg
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J2基底座部可搬运质量
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550kg
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550kg
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J3手臂部部可搬运质量
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25kg
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25kg
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手腕允许负载转矩
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J4轴
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921N·m 94kgf·m
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1333N·m 136kgf·m
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J5轴
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921N·m 94kgf·m
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1333N·m 136kgf·m
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J6轴
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461N·m 47kgf·m
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706N·m 72kgf·m
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手腕允许负载转动惯量
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J4轴
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2
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J5轴
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2
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J6轴
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40.2kg·m2 410kgf·cm·s2
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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驱动方式
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使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
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重复定位精度
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+0.2mm
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+0.3mm
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机器人质量
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1170kg
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1240kg
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安装条件
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环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下
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