ABB机器人611-1 Path Recover 软件

ABB机器人611-1 Path Recover 软件

功能：机器人发生中断、错误时保存路径及系统信息。 可在适当时间恢复，走回原先路径。 专门指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 

1）ABB机器人运行过程中，可能某些原因，需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。

2）要使用这个功能，需要有611-1PathRecovery选项

3）指令PathRecStart用来记录回退的起点，pathRecStop停止记录回退

5）如果问题处理完，需要回到刚才发生问题处，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例为机器人运行，通过中断触发（模拟发生故障等），机器人回退到起点，处理完故障后运行回故障发生位置，继续运行