ABB机器人608-1 World Zone 软件安装

功能：定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等） 机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自动停止。 机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。
 该指令的基本范例说明如下：

例1 VAR shapedata volume;

CONST pos corner1:=[200, 100, 100];

CONST pos corner2 :=[600, 400, 400];

…

WZBoxDef Inside, volume, corner1, corner2;

定义一个直立的箱体，该箱体的所有边都和World坐标系的轴平行，该箱体由两个对角点corner1和corner2定义。

项目：

WZBoxDef [Inside] | [Outside] Shape LowPoint HighPoint

[Inside]:

数据类型：switch

定义箱体内部的体积

[OutSide]:

数据类型：switch

定义箱体外部的体积（反体积）。

必须指定Inside和Outside两个项目中的一个。

Shape：

数据类型：shapedata

定义的体积的存储的变量（系统的私有（private）数据）。

LowPoint：

数据类型：pos

定义箱体的一个较低的角点的位置（x, y, z）以毫米为单位。

HighPoint:

数据类型：pos

定义箱体的另一个相对的角点的位置（x, y, z）以毫米为单位。

程序执行：

箱体的定义存储在shapedata类型（Shape项目）的变量中，用于将来在WZLimSup和WZDOSet指令中使用。

限制：

LowPoint和HighPoint的位置必须是有效的相对角点（x，y和z的坐标值都不相同）。如果用机器人来指出LowPoint和HighPoint，工作对象（wobj0）必须激活（在robtarget中使用trans组件，即p1.trans作为项目）。

语法：

WZBoxDef

[[‘’Inside] | [‘’Outside]’,’

[LowPoint’:=’]<pos类型的表达式（IN）>’,’

[Shape’:=’]<shapedata类型的变量（VAR）>’,’

[HighPoint’:=’]<pos类型的表达式（IN）>’;’