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【产品规格】MH24（搬运机器人）
【产品说明】安川全自动搬运机器人
高生产效率多功能工业用机器人。 搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。 对应新型控制柜DX200。
6轴垂直多关节 负载：24Kg
动态范围：1730mm
控制柜： DX200
用途：搬运、码垛、组装/分装、喷涂
| 机器人型号 | MH24 | |
|---|---|---|
| 适用控制柜 | DX200 | |
| 设置*1 | F,W,C | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬质量 | 24kg | |
| 垂直伸长度 | 3088mm | |
| 水平伸长度 | 2136mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.06mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180° ~ +180° |
| L轴（下臂） | -105° ~ +155° | |
| E轴（肘） | - | |
| U轴（上臂） | -170° ~ +240° | |
| R轴（手腕旋转） | -200° ~ +200° | |
| B轴（手腕摆动） | -150° ~ +150° | |
| T轴（手腕回转） | -455° ~ +455° | |
| *大速度 | S轴（旋转） | 197°/s |
| L轴（下臂） | 190°/s | |
| E轴（肘） | - | |
| U轴（上臂） | 210°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 410°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 410°/s | |
| T轴（手腕回转） | 620°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 50.0N.m |
| B轴（手腕摆动） | 50.0N.m | |
| T轴（手腕回转） | 30.4N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 2.1kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 2.1kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 1.1kg.m2 | |
| 本体质量 | 268kg | |
| 电源容量*3 | 2.0kVA | |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
*5：超过1KG的情况因动作范围有异。请根据对应的负载使用正确的动作范围。
*6：MH6F的时候是1.0kVA。
*7：HP20F的时候是1.5kVA。
*8：斜线部分表示的是S轴在-40° ~ +30°的时候P点无法动作的范围
