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虽然小巧，但*大可搬运质量达到7kg（手腕向下±45°以内）（*1），马力强劲。提高了设计的自由度。
外形纤细
臂宽110mm，外形纤细，减少了与周边设备之间的互相干扰。
而且，设置面积为“200×200mm”，相当于两张明信片的大小，有助于实现设备小型化。
而且，设置面积为“200×200mm”，相当于两张明信片的大小，有助于实现设备小型化。
标准配置工具用空气配管（7条电路）、配线（10芯）、电磁阀
型号丰富
备有在恶劣环境下也可使用的“防尘防滴型”和*适于在无尘自动化环境中使用的“超净型”供选择。
| *大动作领域 | 制动器 |
标准型
|
防尘防溅型
［手腕：IP65、主体部：IP54 相当于］ |
净化型（*2）
［净化度：等级10（0.1μm） 等级100（0.3μm）］ |
|---|---|---|---|---|
| 650mm | 標準：234轴 带制动器 |
VS-6556 | VS-6556-W | VS-6556-P |
| 850mm | VS-6577 | VS-6577-W | VS-6577-P | |
| 650mm | 扩张：带全轴制动器 （1轴除外） |
VS-6556-B | VS-6556-BW | VS-6556-BP |
| 850mm | VS-6577-B | VS-6577-BW | VS-6577-BP |
- 手腕部向下超过±45°时，*大可搬运质量为6kg
- VS系列可以顶吊（超净机器人不可顶吊）
标准
| 项目 | 标准 | 标准、带制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | VS-6556 | VS-6577 | VS-6556-B | VS-6577-B | |
| 轴数 | 6 | ||||
| 机械臂全长 | 270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
|
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||
| *大动作领域 | R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|
| 动作角度 | J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
|
| *大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内) (※4) | ||||
| 合成*大速度 | 8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |
| 重复定位精度(※2) | X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|
| *大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.41kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||
| 制动器解除操作 | 通过TP、MP操作解除制动器 | ||||
| 用户用气动配管(※3) | 7系統(φ4x6、φ6x1) 电磁阀(2位置、双电磁阀)内置3个 |
||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||
| *大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||
| 保护等级 | IP40 | ||||
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||
| 质量 | 约35kg (77lb) | 约36kg (80lb) | 约35kg (77lb) | 约36kg (80lb) | |
- 1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
- 2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
- 3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
- 4.手腕部向下超过±45°时，*大可搬运质量为6kg。
防尘防溅
| 项目 | 防尘防溅 | 防尘防溅、带制动器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | VS-6556-W | VS-6577-W | VS-6556-BW | VS-6577-BW | |
| 轴数 | 6 | ||||
| 机械臂全长 | 270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+ 295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+ 405(第2臂)=770mm |
|
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||
| *大动作领域 | R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|
| 动作角度 | J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
|
| *大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内) (※4) | ||||
| 合成*大速度 | 8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |
| 重复定位精度(※2) | X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|
| *大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.413kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||
| 制动器解除操作 | 通过TP、MP操作解除制动器 | ||||
| 用户用气动配管(※3) | 7系统(φ4x6、φ6x1)电磁阀(2位置、双电磁阀)×3 | ||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||
| *大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||
| 保护等级 | IP54(手腕部IP65) | ||||
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||
| 质量 | 约35kg(约77lb) | 约36kg(约80lb) | 约35kg(约77lb) | 约36kg(约80lb) | |
- 1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
- 2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
- 3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
- 4.手腕部向下超过±45°时，*大可搬运质量为6kg。
净化室
| 项目 | 净化室 | 净化室、带制动器 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 本体型式 | VS-6556 -P10 |
VS-6556 -P100 |
VS-6577 -P10 |
VS-6577 -P100 |
VS-6556 -BP10 |
VS-6556 -BP100 |
VS-6577 -BP10 |
VS-6577 -BP100 |
|
| 轴数 | 6 | ||||||||
| 机械臂全长 | 270(第1臂) +295(第2臂)=565mm |
365(第1臂) +405(第2臂)=770mm |
270(第1臂) +295(第2臂)=565mm |
365(第1臂) +405(第2臂)=770mm |
|||||
| 机械臂偏移 | J1(旋转):75mm J3(前腕):90mm | ||||||||
| *大动作领域 | R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安装面) R=653mm (P点:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安装面) R=854mm (P点:J4、J5、J6中心) |
|||||
| 动作角度 | J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+166°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
J1:±170°、 J2:+135°,-100°、 J3:+169°,-119°、 J4:±190°、 J5:±120°、 J6:±360° |
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| *大可搬运质量 | 7kg(手腕部向下±45°以内)(※4) | ||||||||
| 合成*大速度 | 8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
8200mm/s (工具安装面中心) |
7600mm/s (工具安装面中心) |
|||||
| 标准循环时间(※1) | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | 约0.4台（sec） | 约0.5台（sec） | |||||
| 重复定位精度(※2) | X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm (工具安装面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm (工具安装面中心) |
|||||
| *大容许惯性力矩 | J4、J5周围:0.413kgm2 J6周围:0.063kgm2 (负荷设定7kg时) | ||||||||
| 位置检测方式 | 绝对编码器 | ||||||||
| 驱动电机、制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J4带制动器 | 带全轴AC伺服电机、J2～J6带制动器 | |||||||
| 用户用气动配管(※3) | 6系統(φ4×6) 電磁弁(2位置、双电磁阀)×3 | ||||||||
| 用户用信号线 | 10芯（近接传感器等的信号线） | ||||||||
| 空气源 | 常用压力 | 1.0×105Pa～3.9×105Pa | |||||||
| *大容许压力 | 4.9×105Pa | ||||||||
| 保护等级 | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | 等级10(0.1μ) | 等级100(0.3μ) | |
| 空气传播噪音 | 80dB以下（A加权等效连续声压级） | ||||||||
| 质量 | 约35kg (约77lb) | 约36kg (约80lb) | 约35kg (约77lb) | 约36kg (约80lb) | |||||
- 1.负荷1kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
- 2.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
- 3.只有φ4×6可用内置电磁阀控制。
- 4.手腕部向下超过±45°时，*大可搬运质量为6kg。
