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●提高舾装电缆，软管的可靠性
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本体规格
| 机器人型号 | SRA133H-01 | SRA166H-01 | SRA210H-01 | |
|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节形 | |||
| 关节数 | 6 | |||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||
| *大动作 范围 |
第1轴 | ±3.14rad (±180°) | ||
| 第2轴 | -1.40 ～ +1.05rad (-80°～ +60°) | |||
| 第3轴 | -2.56 ～ +2.62rad (-146.5°～ +150°) | |||
| 第4轴 | ±3.66rad (±210°) | |||
| 第5轴 | ±2.18rad (±125°) | |||
| 第6轴 | ±3.66rad (±210°) | |||
| *大速度 | 第1轴 | 2.09rad/s (120°/s) | 2.01rad/s (115°/s) | |
| 第2轴 | 1.92rad/s (110°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| 第3轴 | 2.06rad/s (118°/s) | 2.00rad/s (115°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | |
| 第4轴 | 3.66rad/s (210°/s) | 3.05rad/s (175°/s) | 2.27rad/s (130°/s) | |
| 第5轴 | 3.05rad/s (175°/s) | 2.98rad/s (171°/s) | 2.27rad/s (130°/s) | |
| 第6轴 | 5.41rad/s (310°/s) | 4.88rad/s (280°/s) | 3.58rad/s (205°/s) | |
| 可搬质量 | 手腕部 | 133kg | 166kg | 210kg |
| 第1机械臂 ※1 | 20kg | |||
| 手腕容许 静负荷扭矩 |
第4轴 | 830N·m | 960N·m | 1337N·m |
| 第5轴 | 830N·m | 960N·m | 1337N·m | |
| 第6轴 | 441N·m | 520N·m | 720N·m | |
| 手腕容许 *大惯性 力矩 ※2 |
第4轴 | 85kg·m2 | 100kg·m2 | 200kg·m2 |
| 第5轴 | 85kg·m2 | 100kg·m2 | 200kg·m2 | |
| 第6轴 | 45kg·m2 | 50kg·m2 | 155kg·m2 | |
| 位置反复精度 ※3 | ±0.1mm | ±0.15mm | ||
| 设置方法 | 地面安装 | |||
| 设置条件 |
周围温度 ： 0～45°C ※4 |
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| 噪音级别 ※5 | 79.6dB | |||
| 本体质量 | 1040kg | 1100kg | ||
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 第1机械臂上负荷会根据安装位置，手腕负荷重量而变化。
※2 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
※3 依据“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
※5 这是根据JIS Z 8737-1（ISO 11201）测量的A荷载等价噪音级别。（额定负荷，*高速度的运行）
