Precise Automation驱控一体嵌入式机器人控制器 机器人模件

美国Precise Automation 公司成立于2004年，其创始人Brian Carlisle与Bruce Shimano 是Puma视觉导引机械手的发明者。两位参与创建了美国Unimation机器人公司，之后于1984年创立了美国Adept机器人公司，2004年两位在离开Adept公司之后创立了PA公司。Precise Automation公司提供的G系列工业机器人用控制器主要特点如下：

 • 驱控一体设计，单个控制器可自带6路伺服驱动，组网*多可控制32轴

 • 基于30多年的设计经验，提供多种优化成熟的运动学模型

 • 真正的机器人实时控制系统

 • 嵌入式设计，体积小巧，抗信号干扰能力强

 • 支持主流电机，包括多摩川、安川、松下等等

 • 自带机器视觉与传送带跟踪等机器人自动化整体解决方案

 • 提供基于Webserver的用户编程界面

CPU/存储器

400MHz低功耗CPU，16/32M内存，16/32M闪存；实时操作系统

伺服速率

位置环更新周期*短0.125ms（8KHz）

点对点或连续轨迹控制；直线和圆周运动；力矩和速度控制；S-曲线控制；支持传送带跟踪功能。

十几种运动学模型，支持几乎所有机器人类型，如：直角坐标型、SCARA、5/6关节型、Delta等。

伺服驱动

1400系列：自带4路电机伺服驱动，可扩展到5路。一般可用于总电机功率小于2.2KW的应用。两路峰值电流15A，RMS电流6A；两路峰值电流10A，RMS电流4A；输出电机端子电压直流24V~48V。

2400系列：自带4路伺服电机驱动，可扩展到6路。可在10A（RMS 5.5A）/20A（RMS 10A）/30A（RMS 15A）三种驱动能力中进行选择。输出电机端子电压直流24V~340V。一般可用于总电机功率小于6KW的应用。可通过16位DAC控制4路支持模拟量输入的外接伺服驱动。

6路编码器通道; 支持增量编码器，和多种绝对值编码器。

两个RS232串口；两个10/100M以太网口。

1400系列：集成4路通用输入和4路通用输出。可配额外I/O模块。

2400系列：集成12路通用数字输入和8路通用数字输出。2或4路模拟输入，4或6路模拟输出。可配额外I/O模块。