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Power PMAC CPU硬件特性
• 800 MHz 或1.0 GHz CPU 主频
• 完整的32/64位架构
• 32KB数据缓存/256KB二级缓存
• 硬件支持64位单/双精度浮点数
▼高速计算能力（>5倍的Turbo PMAC浮点数计算）
• 超大的寻址范围（10万倍于Turbo PMAC）
• 支持大容量内存
▼1GB或2GB DDR内存 ，支持ECC技术
• 64MB高速NOR Flash供内核或启动时使用
• 512MB或1/4/8GB内置NAND Flash供用户程序使用
• 支持*大32GB SD（SDHC）卡扩展
• 提供USB2.0接口（可使用外置硬盘，键鼠等）
• 双千兆以太网接口
• 直连或DMA传输方式
• 可选PCIe 4x接口
• RS232接口
• SATA接口
• 可选视频接口
▼HDMI输出，附带2个USB端口（需选择4/8GB NAND Flash 选项）
• 可定义多达128个独立坐标系
• 每个坐标系*多32个独立轴
▼A, B, C, U, V, W, X, Y, Z, AA, BB,…, HH, LL, MM,…, ZZ
• 支持多达256轴控制（8倍于Turbo PMAC）
• 支持测速发电机
• 支持多种串行编码器协议:
▼SSI/BISS
▼SPI
▼Endat
▼Tamagawa
▼Yaskawa
▼Hyperface
▼Panasonic
▼Kawasaki
• 多种PWM频率设定
• 32节点MACRO接口可选：
▼MACRO @ 125 Mbps
▼MACRO2 @ 1.25 Gbps
• 支持16位插值的正/余弦编码器与旋转变压器
• 支持12位硬件1/T插值编码器作伺服、捕捉、比较
• 编码器整数与分数部分计数值置于一个寄存器中
• MLDT定时器频率为600MHz, PWM计数器频率为300MHz
• 脉冲频率输出：脉冲/方向或正交
• 每轴四相PWM输出（供步进电机使用）
• 支持空间矢量PWM输出（SVPWM）
软件特性
• 采用Linux RTOS实时系统
• 支持C语言编写运动程序、PLC程序、伺服算法程序
• 运行于RT Linux环境下的专业控制器
• 硬件实时任务与中断
▼关于相：换相及电流环控制
▼关于伺服：带插值的位置/速度环控制
▼关于计算：运动程序、前台PLC程序
▼关于捕捉/比较（新）：优先级*高的位置捕捉更新（100ns）
• 在通用操作系统中的其他任务操作
▼后台PLC，状态更新，指令进程
▼共享存储通道供RTOS、GPOS及通讯使用
• 完整的文件管理系统
▼程序、列表、采集的数据等可以进行转换并存储于各自的文件中
• 内置的ActiveX控件库
内置脚本语言特性
• 易用而强大的编程语言
▼基于Turbo PMAC语言，并作了显著增强
• 多种类型格式自动匹配
▼定点数与浮点数格式
▼1位与64位长度
• 支持“同步”的运动程序与“异步”的PLC程序
▼运动程序计算是按运动顺序执行
▼PLC程序是“自由执行”
• 算术运算与逻辑运算使用“类C”语言（非“类BASIC”语言）
▼更加灵活、功能强大
• 增强的内置纠错功能
▼断点设置、周期计数、单步执行
▼运动程序与PLC程序均可使用此功能
运动控制特性
• 支持Turbo PMAC所有运动控制模式
• 增加了*大加加速限制
• 将运动中更改目标位置优先级提升至伺服周期
• PVT运动中增加前瞻控制
• 加减速时间可分开设置
• 支持PVT与传统混合运动间在线切换
