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功能特点
一、CANopen总线通讯能力
RP2 I/O 模块是基于CAN总线通讯方式,应用层采用CIA组织定义的CANopen协议,符合DS301(通讯子协议)和DS401(IO模块子协议)规范，能够与绝大多数控制器、变频器、伺服等通讯，非常适用于各种生产线、机械设备、智能楼宇等场合。
二、灵活的多节点组网能力
RP2 I/O模块具有7个地址拨码开关，因此在CAN网络中*多可以分配127个RP2设备地址，非常适合于大范围的分布式数据采集系统。
三、支持各种通讯速度
支持各种通讯速度，满足各种应用场合。支持的波涛率有：
20K/50K/125K/250K/500K/800K/1M。
四、完善的硬件保护措施
- 电源短路保护：模块供电电源采用自恢复型熔丝，更好地保护设备内部的安全；
- 输出短路保护：模块数字输出采用自恢复型熔丝，负载短路后熔丝会迅速断开，而短路消失后，熔丝可自行恢复，从而保证输出端口不会被烧毁。
五、完善的CANopen软件功能
- 支持NMT管理报文；
- 支持节点保护报文或心跳报文；
- 支持主站对RP2进行启动过程配置；
- 具有上电、掉电发送报文功能。
六、完善的PDO通讯方式
- 支持异步通讯方式；
- 支持同步报文通讯方式，数据交换实时性非常高；
- 支持远程请求通讯方式。
CANopen通讯技术指标
| 通讯协议 | CANopen 2.0A, 符合DS301(通讯子协议)和DS402(I/O模块子协议)规范 |
| 同步报文 | 支持 |
| NMT报文 | 支持 |
| PDO通讯方式 | 异步、同步、远程请求 |
| 波特率bps | 20K(800m), 50K(600m), 125K(500m), 250K(250m), 500K(100m), 800K(50m), 1M(25m) |
| 站号范围 | 1-127 |
AI输入通道技术指标
| 输入类型 | 差动输入（电压和电流通道使用同一个公共端） |
| 输入信号范围 | -10V~10V或0~20mA |
| 输入阻抗 | 电压通道≧100kΩ，电流通道≤120Ω |
| 转换速度 | 完成一次转换所需的时间约200us/通道 |
| 测量精度（在25℃） | 0.3% F.S. |
AO输出通道技术指标
| 输出信号范围 | -10V~10V；0~20mA |
| 负载阻抗 | 电压通道≥500，电流通道≤500 |
| 分辨率 | 12位 |
| 转换速度 | 完成一次转换所需的时间约200us/通道 |
| 输出精度（在25℃） | 0.3% F.S. |
硬件通用技术指标
| 模拟量输入/输出 | 4AI/2AO |
| 模块供电电源 | ≥300mA，20~28VDC |
| CAN通讯口供电电源 | 内部隔离电源供电 |
| 工作温度 | -10℃～55℃ |
| 存储温度 | -20℃～70℃ |
