直流电机直接启动、过流保护的问题

以前用伺服系统实现，由于模块不需要太高的精度（1mm），现在要降低成本采用直流电机来做。
由于以前没有用过直流电机控制，想知道如何进行堵转等过载保护。

设备运行在开放的环境，处在控制舱内，有可能被一些杂物阻碍机械运动，所以很有必要进行堵转保护。
开始考虑过用电流继电器来监控电机动力线电流，但是经过询价，一个施奈德的10A电流继电器要1300多块，而我们选的电动推杆上的永磁直流电机也就1千多块，所以抛弃。也考虑过用普通的3相热继，但是总觉得不是专用在直流系统的。

由于没有直流电机控制的经验，想知道最简单有效的典型电路。

详细参数：
全压直接启动。因为要进行定位操作，在一个流程里面启停、正反转还是比较频繁的。但是该模块操作的间隔时间比较长，每周运行个10多分钟。
永磁直流电机：24V，90W，额定5A，绕组电阻为1欧姆（意味着启动电流高达24A）
电源：欧姆龙的240W电源（为两台电机供电以及8个光电开关和12个继电器）
实际测量正常运转电流为5.6A，有点沉不过没事。
目前想选用施奈德的直流微断（C65H-DC 2P C6）来进行过载、堵转保护，不知道可行不可行。

另：如何进行电机的堵转实验，以确定保护的可行性。