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一、概述
本文主要介绍使用 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP 在汇川 H5U-A8 和汇川 660C 伺服之间
进行数据交换。
解决的问题：汇川 660C 伺服做从站与汇川 H5U-A8 进行数据交换。
解决方法：使用 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP。汇川 H5U-A8 支持 EtherNET/IP 协议，
汇川 660C 伺服支持 CANopen 协议，而 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP 可以在 EtherNET/IP 网
络和 CANopen 网络之间传送数据。以下为测试环境：
二、汇川 660C 伺服
2.1 参数表
（1）汇川 660C 伺服支持 CANopen 协议，在其手册中可以看到它使用参数对应的设置
如下：
电机 6040 运行参数
（2）伺参数的设置服通过伺服上的按键进行调节。
运行时伺服显示界面，81rn
H02.00 设置 8，为 CANOPEN
H0C.00 设置为 2，站地址为 2
H0C.08 设置为 5.波特率为 500k
三、网关的配置
3.1 HT3S-EIS-COP 网关介绍
HT3S-EIS-COP 是一款 EtherNET/IP 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种
CANopen 设备接入到 EtherNET/IP 网络中。本网关连接到 EtherNET/IP 总线中作为从站使
用，连接到 CANopen 总线中作为主站使用。
下面来介绍 HT3S-EIS-COP 的配置，网关所有的配置是使用 GW Modbus Builder 和 GW
CANopen Builder 俩款软件来进行配置的。
43.2 配置网关 EtherNET/IP 的 IP 地址
使用 GW Modbus Builder 连接到 HT3S-EIS-COP 网关的 P1 口，并将拨码第 8 位拨到
ON，如下图所示。此时网关 P1 口地址为：192.168.1.100。
选择菜单“设置 -> 通信设置 -> 以太网设置”：
在弹出的窗口中选择本机连接网关 P1 口的网卡的地址，并输入网关的地址（这里是
192.168.1.100），点击确认按钮。注意，计算机网卡地址和网关地址要在同一网段。
然后选择“工具->在线”菜单：
在协议选择框中选择“EtherNET/IP 配置”，点击确认按钮。
点击“连接从站”按钮，连接成功后，其他按钮会变成可以点击的状态：
点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际 IP 地址:
填写用户需要的 IP 地址，点击 “写入配置”按钮,写入成功后，会弹出 OK 的对
话框：
配置完成后需将拨码 8 位拨回 OFF，然后断电重启。
3.3 网关连接 CANopen 设备的连接
使用专用线 缆进行连接，网口连接伺服的 RJ45 A 端，串口线连接至网关的 CANopen
端，L 与 L 接，H 与 H 接，RL 与 L 短接，RH 与 H 短接。
3.4 配置 CANopen 的参数
使用 GW CANopen Builder 连接到 HT3S-EIS-COP 网关的 LAN 口，如下图所示。网关
LAN 口，地址为：192.168.1.201。
3.4.1 导入 EDS 文件
（1）打开 GW Canopen Builder 软件，点击“工具——导入 EDS”按钮。
（2）选择相应的 EDS 文件，点击打开
（3）导入成功后，可以在右侧设备列表中找到从站设备，如下图：
3.4.2 添加设备
（1）使用 GW Canopen Builder 软件进行网关的 CANopen 配置，首先添加一个
CANopen 主站，如下图：
（2）根据需要添加 CANopen 从站
（3）右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站
心跳时间，如下图：
（4）双击主站图标，从所有节点列表里选择需要添加到心跳监控列表里的从站，
如下图：
3.4.3 配置 CANopen 的 PDO
（1）双击从站的图标，配置该从站的参数。选中 RXPDO（1400），点击“PDO 映射”按
钮
如下图所示，在弹出的对话框中，选择 6040 控制字、6060 运行模式删掉 60FF，
然后点击确定。
（2）选中 TXPDO（1800），点击“PDO 映射”按钮
如下图所示，在弹出的对话框中，查看状态字是否含有 6041 状态字，然后点
击确定。
再选中 TXPDO（1800），点击“属性”按钮：
输入 TXPDO 定时发送时间，例如 100ms,、50ms、传输类型 255，点确定。
3.5 下载到网关
（1）点击菜单栏“设置”——“以太网设置”，可以修改网关的 IP。
（2）电脑与网关用网线连接，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给网关。
下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。下载成功后消息框显示如下：
3.6 使用汇川系统的配置方法
（1） 打开 autoshop 新建一个项目，导入网关的 eds 文件
（2） 在打开的界面选择选择网关的 eds 文件，导入后重启软件。
（3） 重启后在打开的界面右击 项目树中的 ETHERNET/IP，进行扫描设备并添加：
将扫描到的设备更新到总线上
（4） EtherNet/IP 输入输出设置
双击添加的网关，在弹出的界面选择“连接-双击设置0--》T大小”进行设置长度，
双击下图中红框位置，进入长度设置。
首先在标签组里面注册输入输出数据：
（5） 编译并下载汇川 PLC 的程序。
四、运行结果
4.1 运行步骤
1. 网关的拨码开关第 8 位为 OFF（运行模式）。
2. 连接网关 P1 口到汇川 H5U-A8 的 EtherNET/IP 网口，连接 CANopen 接口接到到汇
川 660C 伺服的接口
网关正常运行时各指示灯如下图所示，EtherNET/IP 的 OK 灯亮， CANopen 的 RUN 灯常亮、
RX 和 TX 闪烁。如下图所示：
3. 启动 PLC。
4. 输入参数
4.2 参数的读取
PLC 编程软件 H5U-A8 中切换到监控器模式，找到变量表进行监控，在 PLC 中输出电
机启动参数，如下图所示。
依次输入 0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,电机启动，在汇川 660C 伺服电机转动时会有
数据变化
