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爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】

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  • 更新日期:2020-08-14 17:25
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详细介绍
爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】
爱普生机器人LS20-B系列-机器人操作手册【中文资料】
 

基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号......................................................................................3
1.2 设计与安装注意事项..................................................................................4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
1.3 操作注意事项.............................................................................................5
1.4 紧急停止 ....................................................................................................6
1.5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
1.6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
1.7 机器人标签...............................................................................................10
2. 规格
12
2.1 LS10-B系列机器人的特征 .......................................................................12
2.2 型号..........................................................................................................13
2.3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
2.3.1 标准环境规格(LS20-B**4S).........................................................14
2.3.2 洁净环境规格(LS20-B**4C).........................................................16
2.4 规格表......................................................................................................18
2.5 机型设定方法...........................................................................................20
3. 环境与安装
21
3.1 环境..........................................................................................................21
3.2 台架..........................................................................................................22
3.3 机器人安装尺寸 .......................................................................................23
3.4 开箱与搬运...............................................................................................24
3.5 安装步骤 ..................................................................................................26
3.5.1 标准环境规格...............................................................................26
3.5.2 洁净环境规格...............................................................................27
3.6 连接电缆 ..................................................................................................28
3.7 用户配线与配管 .......................................................................................31
3.8 移设与保管...............................................................................................33
3.8.1 移设与保管注意事项....................................................................33
3.8.2 移设..............................................................................................34
4. 夹具末端的设定
33
4.1 夹具末端的安装 .......................................................................................33
4.2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................34
4.3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................35
4.3.1 Weight设定 ..................................................................................35
4.3.2 Inertia设定 ...................................................................................37
4.4 3关节自动加/减速注意事项..................................................................42
5. 动作区域
43
5.1 利用脉冲范围设定动作区域.....................................................................43
5.1.1 1关节***大脉冲范围..................................................................44
5.1.2 2关节***大脉冲范围..................................................................44目录
viii
LS20-B Rev.2
5.1.3 3关节***大脉冲范围.................................................................. 45
5.1.4 4关节***大脉冲范围.................................................................. 45
5.2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................46
5.2.1 1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 47
5.2.2 3关节的机械挡块设定.............................................................. 49
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(1关节和第2关节).........................51
5.4 标准动作区域...........................................................................................52
维护篇
1. 关于维护时的安全
57
2. 维护概要
58
2.1 维护检查..................................................................................................58
2.1.1 维护检查进度表........................................................................... 58
2.1.2 检查内容...................................................................................... 59
2.2 检修(部件的更换).....................................................................................60
2.3 润滑脂加注 ..............................................................................................62
2.4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................63
2.5 关于原点位置...........................................................................................63
2.6 维护部件的配置.......................................................................................64
3. 外罩
65
3.1 机械臂顶部外罩.......................................................................................66
3.2 机械臂底部外罩.......................................................................................67
3.3 1机械臂外罩.........................................................................................67
3.4 连接器板..................................................................................................68
3.5 连接器子板 ..............................................................................................69
3.6 用户板......................................................................................................69
3.7 管道板......................................................................................................70
4. 电缆
71
4.1 电缆单元的更换.......................................................................................72
4.2 配线表......................................................................................................77
4.2.1 信号电缆...................................................................................... 77
4.2.2 电源电缆...................................................................................... 78
4.2.3 用户电缆...................................................................................... 79
4.2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 80
4.3 M/C电缆的更换........................................................................................81
5. 1关节
86
5.1 1关节电机的更换 .................................................................................87
5.2 1关节减速机的更换..............................................................................91
6. 2关节
94
6.1 2关节电机的更换 .................................................................................95
6.2 2关节减速机的更换..............................................................................99目录
LS20-B Rev.2
ix
7. 3关节
103
7.1 3关节电机的更换................................................................................104
7.2 同步皮带的更换 .....................................................................................108
7.3 制动器的更换.........................................................................................112
7.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................116
8. 4关节
117
8.1 4关节电机的更换................................................................................118
8.2 同步皮带的更换 .....................................................................................122
8.3 制动器的更换.........................................................................................127
8.4 减速机的更换.........................................................................................131
8.5 同步皮带拉力的检查(U皮带)..................................................................134
9. 伸缩罩
135
10. 滚珠丝杠花键单元
137
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................137
10.1.1 标准环境规格...........................................................................138
10.1.2 洁净环境规格...........................................................................139
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................140
11. 电路板
143
11.1 电源转换电路板的更换.........................................................................144
11.2 控制板的更换 .......................................................................................145
12. LED指示灯
146
13. 原点调整
147
13.1 关于原点调整.......................................................................................147
13.2 原点调整步骤.......................................................................................148
13.3 2关节的正确原点调整 ......................................................................157
13.4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................159
14. 维护部件表
163

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