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基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号......................................................................................3
1.2 设计与安装注意事项..................................................................................4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
1.3 操作注意事项.............................................................................................5
1.4 紧急停止 ....................................................................................................6
1.5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
1.6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
1.7 机器人标签...............................................................................................10
2. 规格
12
2.1 LS3-B/LS6-B系列机器人的特征 ..............................................................12
2.2 型号..........................................................................................................13
2.3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
2.3.1 LS3-B...........................................................................................14
2.3.2 LS6-B...........................................................................................18
2.4 规格..........................................................................................................22
2.5 机型设定方法...........................................................................................24
3. 环境与安装
25
3.1 环境..........................................................................................................25
3.2 台架..........................................................................................................26
3.3 机器人安装尺寸 .......................................................................................27
3.4 开箱与搬运...............................................................................................28
3.5 安装步骤 ..................................................................................................29
3.5.1 标准环境规格...............................................................................29
3.5.2 洁净环境规格...............................................................................30
3.6 电缆连接 ..................................................................................................31
3.7 用户配线与配管 .......................................................................................32
3.8 移设与保管...............................................................................................34
3.8.1 移设与保管注意事项....................................................................34
3.8.2 移设..............................................................................................35
4. 夹具末端的设定
36
4.1 夹具末端的安装 .......................................................................................36
4.2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................37
4.3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................38
4.3.1 Weight设定 ..................................................................................38
4.3.2 Inertia设定 ...................................................................................42
4.4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................47
5. 动作区域
49
5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)........................................................49
5.1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................50目录
viii
LS3-B/LS6-B Rev.4
5.1.2 第2关节***大脉冲范围.................................................................. 50
5.1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 51
5.1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 51
5.2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................52
5.2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 53
5.2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 55
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................56
5.4 标准动作区域...........................................................................................57
维护篇
1. 关于维护时的安全
63
2. 维护概要
64
2.1 维护检查..................................................................................................64
2.1.1 维护检查进度表........................................................................... 64
2.1.2 检查内容...................................................................................... 65
2.2 检修(部件的更换).....................................................................................66
2.3 润滑脂加注 ..............................................................................................68
2.4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................69
2.5 关于原点位置...........................................................................................69
2.6 维护部件的配置.......................................................................................70
3. 外罩
71
3.1 机械臂顶部外罩.......................................................................................72
3.2 机械臂底部外罩.......................................................................................72
3.3 连接器板..................................................................................................73
3.4 连接器子板 ..............................................................................................74
3.5 用户板......................................................................................................74
4. 电缆
75
4.1 电缆单元的更换.......................................................................................75
4.2 配线表......................................................................................................80
4.2.1 信号电缆...................................................................................... 80
4.2.2 电源电缆...................................................................................... 82
4.2.3 用户电缆...................................................................................... 83
4.2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 83
4.3 M/C电缆的更换........................................................................................84
5. 第1关节
89
5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................90
5.2 第1关节减速机的更换..............................................................................94
6. 第2关节
97
6.1 第2关节电机的更换 .................................................................................98
6.2 第2关节减速机的更换............................................................................102目录
LS3-B/LS6-B Rev.4
ix
7. 第3关节
106
7.1 第3关节电机的更换................................................................................107
7.2 同步皮带的更换 ..................................................................................... 111
7.3 制动器的更换.........................................................................................115
7.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................119
8. 第4关节
120
8.1 第4关节电机的更换................................................................................121
8.2 同步皮带的更换 .....................................................................................125
8.2.1 U2皮带.......................................................................................126
8.2.2 U1皮带.......................................................................................132
8.3 制动器的更换(仅限LS6-B).....................................................................136
8.4 同步皮带拉力的检查(U1, U2皮带).........................................................139
9. 伸缩罩
140
10. 滚珠丝杠花键单元
142
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................142
10.1.1 标准环境规格...........................................................................143
10.1.2 洁净环境规格...........................................................................144
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................145
11. 电路板
148
11.1 电源转换电路板的更换.........................................................................149
11.2 控制板的更换 .......................................................................................151
12. LED指示灯
152
13. 原点调整
154
13.1 关于原点调整.......................................................................................154
13.2 原点调整步骤.......................................................................................155
13.3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................164
13.4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................166
14. 维护部件表
170
14.1 LS3-B...................................................................................................170
14.2 LS6-B...................................................................................................171
