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基本篇
1. 关于安全.......................................................................................3
1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3
1.2 设计与安装注意事项................................................................................... 4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度....................................................................... 5
1.3 操作注意事项.............................................................................................. 6
1.4 紧急停止..................................................................................................... 8
1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本..................................................... 8
1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10
1.5 无驱动电源时的紧急移动.......................................................................... 12
1.6 CP运动的ACCELS设置............................................................................ 13
1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14
2. 规格 ............................................................................................16
2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16
2.2 型号.......................................................................................................... 17
2.3 部件名称和外形尺寸................................................................................. 18
2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18
2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22
2.4 规格.......................................................................................................... 26
2.5 机型设定方法............................................................................................ 28
3. 环境与安装..................................................................................29
3.1 环境.......................................................................................................... 29
3.2 台架.......................................................................................................... 30
3.3 机器人安装尺寸........................................................................................ 31
3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31
3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33
3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35
3.5 安装步骤................................................................................................... 36
3.5.1 标准环境规格................................................................................ 37
3.5.2 洁净环境规格................................................................................ 38
3.6 电缆连接................................................................................................... 39
3.7 用户配线与配管........................................................................................ 40
3.8 移设与保管................................................................................................ 41
3.8.1 移设与保管注意事项..................................................................... 41
3.8.2 移设............................................................................................... 42
4. 夹具末端的设定 ..........................................................................43
4.1 夹具末端的安装........................................................................................ 43
4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45
4.3 Weight设定与Inertia设定.......................................................................... 46
4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46
4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49
4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53目录
xii
LS Rev.8
5. 动作区域..................................................................................... 54
5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节）.................................................... 54
5.1.1 第1关节***大脉冲范围................................................................... 55
5.1.2 第2关节***大脉冲范围................................................................... 55
5.1.3 第3关节***大脉冲范围................................................................... 56
5.1.4 第4关节***大脉冲范围................................................................... 56
5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57
5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58
5.2.2 第3关节的机械挡块设定............................................................... 60
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节）..................... 62
5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62
维护篇
1. 关于维护时的安全 ...................................................................... 65
2. 维护概要..................................................................................... 66
2.1 维护检查................................................................................................... 66
2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66
2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67
2.2 检修.......................................................................................................... 68
2.3 润滑脂加注............................................................................................... 69
2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70
2.5 关于原点位置............................................................................................ 70
2.6 维护部件的配置........................................................................................ 71
3. 外罩............................................................................................ 72
3.1 机械臂顶部外罩........................................................................................ 73
3.2 机械臂底部外罩........................................................................................ 73
3.3 连接器板................................................................................................... 74
3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75
3.5 用户板....................................................................................................... 75
4. 电缆............................................................................................ 76
4.1 电缆单元的更换........................................................................................ 77
4.2 配线表....................................................................................................... 82
4.2.1 信号电缆....................................................................................... 82
4.2.2 电源电缆....................................................................................... 84
4.2.3 用户电缆....................................................................................... 85
4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86
5. 第1机械臂................................................................................... 89
5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90
5.2 第1关节减速机的更换............................................................................... 93目录
LS Rev.8
xiii
6. 第2机械臂...................................................................................96
6.1 第2关节电机的更换................................................................................... 97
6.2 第2关节减速机的更换............................................................................. 101
7. 第3机械臂.................................................................................105
7.1 第3关节电机的更换................................................................................. 106
7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110
7.3 制动器的更换.......................................................................................... 114
7.4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118
8. 第4机械臂................................................................................. 119
8.1 第4关节电机的更换................................................................................. 120
8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124
8.2.1 U2皮带........................................................................................ 125
8.2.2 U1皮带........................................................................................ 130
8.3 制动器的更换（对于LS6系列）.............................................................. 133
8.4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135
9. 伸缩罩.......................................................................................136
10. 滚珠丝杠花键单元...................................................................138
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注........................................................... 138
10.1.1 标准环境规格（S型）............................................................... 139
10.1.2 洁净环境规格............................................................................ 140
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换...................................................................... 141
11. 锂电池和电池板.......................................................................144
11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146
11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147
11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
12. LED指示灯..............................................................................150
13. 原点调整.................................................................................151
13.1 关于原点调整........................................................................................ 151
13.2 原点调整步骤........................................................................................ 152
13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162
13.4 不使用向导的原点调整步骤.................................................................. 164
14. 维护部件表..............................................................................168
14.1 LS3 ....................................................................................................... 168
14.2 LS6 ....................................................................................................... 169
