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安全篇
1. 关于安全
3
2. 关于正文中的符号
3
3. 安全注意事项
4
功能篇
1. 规格
9
1.1 系统构成示例..............................................................................9
1.2 规格表.......................................................................................10
1.3 外形尺寸...................................................................................12
2. 各部分的名称与功能
13
2.1 名称 ..........................................................................................13
2.2 功能 ..........................................................................................13
2.3 LED...........................................................................................15
2.4 安全相关功能............................................................................16
3. 设置
18
3.1 同箱物品...................................................................................18
3.2 设置条件...................................................................................18
3.2.1 设置环境........................................................................18
3.2.2 设置方法与空间.............................................................19
3.3 电源 ..........................................................................................20
3.3.1 电源规格........................................................................20
3.3.2 AC 电源电缆..................................................................21
3.3.3 M/C 电源电缆 ................................................................22
3.4 电缆连接...................................................................................23
3.4.1 连接示例........................................................................24
3.4.2 控制器和机器人的连接..................................................25
3.5 抗干扰措施要点 ........................................................................27目录
viii
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
4. 操作模式(TEACH, AUTO, TEST)
28
4.1 操作模式概要............................................................................28
4.2 操作模式的切换........................................................................28
4.3 程序模式(AUTO) ......................................................................29
4.3.1 什么是程序模式(AUTO)? ..............................................29
4.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................29
4.4 自动运转模式(AUTO)...............................................................30
4.4.1 什么是自动运转模式(AUTO)?.......................................30
4.4.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................30
4.4.3 控制装置的设定.............................................................31
5. 开发用 PC 连接专用端口
32
5.1 什么是开发用 PC 连接专用端口?.............................................32
5.2 注意事项...................................................................................33
5.3 软件设定与连接确认.................................................................33
5.4 开发用 PC 与控制器的切断连接...............................................34
6. 存储器端口
35
6.1 什么是控制器状态保存功能?....................................................35
6.2 使用控制器状态保存功能之前..................................................35
6.2.1 注意事项........................................................................35
6.2.2 可使用的 USB 存储器 ...................................................35
6.3 控制器状态保存的使用.............................................................36
6.3.1 利用触发按钮保存控制器状态.......................................36
6.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 读入数据 ...................................36
6.3.3 利用电子邮件进行传送..................................................38
6.4 保存数据的详细内容.................................................................38
7. LAN(以太网通信)端口
39
7.1 什么是 LAN(以太网通信)端口?.................................................39
7.2 关于 IP 地址..............................................................................39
7.3 控制器 IP 地址变更步骤 ...........................................................40
7.4 通过以太网连接开发用 PC 与控制器........................................41
7.5 切断经由以太网的开发用 PC 与控制器的连接.........................42
8. TP 端口
43
8.1 什么是 TP 端口?.......................................................................43
8.2 示教盒的连接............................................................................43目录
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
ix
9. EMERGENCY
44
9.1 安全防护门开关与闩锁解除开关的连接....................................44
9.1.1 安全防护门开关.............................................................44
9.1.2 闩锁解除开关.................................................................45
9.1.3 开关功能的确认.............................................................45
9.2 紧急停止开关的连接.................................................................46
9.2.1 紧急停止开关.................................................................46
9.2.2 紧急停止开关的功能确认 ..............................................46
9.2.3 从紧急停止状态的恢复..................................................46
9.3 针脚分配...................................................................................47
9.4 电路图与配线示例.....................................................................48
9.4.1 例 1: 连接外部紧急停止开关时.....................................48
9.4.2 例 2: 连接外部安全继电器时.........................................49
10. 标准 RS-232C 端口
50
10.1 关于 RS-232C 端口 ................................................................50
10.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(RS-232C) ...........................50
10.3 通信设定(RS-232C)................................................................51
10.4 通信电缆(RS-232C)................................................................51
11. I/O 连接器
52
11.1 RC90(I/O 连接器)....................................................................53
11.1.1 输入电路(RC90)..........................................................53
11.1.2 输出电路(RC90)..........................................................55
11.2 RC90-B(I/O 连接器)................................................................58
11.2.1 输入电路(RC90-B).......................................................58
11.2.2 输出电路(RC90-B).......................................................60
11.3 针脚分配 .................................................................................62
12. I/O 的远程设定
63
12.1 输出入信号的功能...................................................................63
12.1.1 输入 .............................................................................64
12.1.2 输出 .............................................................................68
12.2 时序图.....................................................................................71
12.2.1 输入信号注意事项 .......................................................71
12.2.2 动作执行序列的时序....................................................71
12.2.3 程序执行序列的时序....................................................71
12.2.4 安全防护门输入序列的时序.........................................72
12.2.5 紧急停止序列的时序....................................................72目录
x
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
13. 选配插槽
73
13.1 什么是选配插槽?....................................................................73
13.2 扩展 I/O 电路板.......................................................................73
13.2.1 关于扩展 I/O 电路板....................................................73
13.2.2 电路板的设定(扩展 I/O 电路板)...................................73
13.2.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(扩展 I/O 电路板)......74
13.2.4 输入电路(扩展 I/O 电路板) ..........................................74
13.2.5 输出电路(扩展 I/O 电路板) ..........................................76
13.2.6 针脚分配(扩展 I/O 电路板) ..........................................79
13.3 现场总线 I/O 电路板 ...............................................................80
13.4 RS-232C 电路板.....................................................................80
13.4.1 关于 RS-232C 电路板...................................................80
13.4.2 电路板的设定(RS-232C).............................................80
13.4.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认(RS-232C)................81
13.4.4 通信设定(RS-232C) ....................................................81
13.4.5 通信电缆(RS-232C) ....................................................82
13.5 模拟 I/O 电路板.......................................................................83
13.5.1 有关模拟 I/O 电路板....................................................83
13.5.2 电路板的设定(模拟 I/O 电路板)...................................84
13.5.3 利用 EPSON RC+进行确认(模拟 I/O 电路板).............87
13.5.4 输入电路(模拟 I/O 电路板) ..........................................88
13.5.5 输出电路(模拟 I/O 电路板) ..........................................88
13.5.6 针脚分配(模拟 I/O 电路板) ..........................................89
13.6 EUROMAP67 电路板.............................................................90
13.6.1 关于 EUROMAP67 电路板..........................................91
13.6.2 电路板的设定(EUROMAP67 电路板)..........................93
13.6.3 设定方法(EUROMAP67 电路板).................................93
13.6.4 用 EPSON RC+ 7.0 的确认(EUROMAP67 电路板)....95
13.6.5 样例(EUROMAP67 电路板) ........................................95
13.6.6 电路概要(EUROMAP67 电路板).................................96
13.6.7 输入电路(EUROMAP67 电路板).................................97
13.6.8 输出电路(EUROMAP67 电路板).................................97
13.6.9 紧急停止, 安全防护门(EUROMAP67 电路板)............98
13.6.10 I/O 针脚分配(EUROMAP67 电路板).........................99
13.6.11 紧急停止连接器的针脚分配(EUROMAP67 电路板)100目录
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
xi
维护篇
1. 维护安全注意事项
105
1.1 注意事项................................................................................ 105
1.2 上锁/挂牌............................................................................... 106
上锁器具的安装...................................................................... 106
挂锁的尺寸与重量.................................................................. 107
使用注意事项 ......................................................................... 107
2. 定期检查
108
3. 控制器的内部结构
109
3.1 部件配置................................................................................ 109
3.1.1 RC90(LS3, LS6 用) .................................................... 109
3.1.2 RC90(LS20 用)........................................................... 109
3.1.3 RC90-B(LS3-B, LS6-B 用) ......................................... 110
3.1.4 RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) ..................................... 110
3.2 电缆连接图 .............................................................................111
3.2.1 RC90(LS3, LS6 用), RC90-B(LS3-B, LS6-B 用)........ 111
3.2.2 RC90(LS20 用), RC90-B(LS10-B, LS20-B 用) .......... 112
4. 备份/恢复
113
4.1 什么是控制器设定备份? .........................................................113
4.2 备份的数据 .............................................................................113
4.3 备份 ........................................................................................114
4.4 恢复 ........................................................................................115
5. 固件的升级
118
5.1 关于固件的升级 ......................................................................118
5.2 固件版本升级步骤...................................................................118
5.3 控制器的恢复......................................................................... 121
5.4 固件初始化安装步骤.............................................................. 121
6. 报警功能
124
6.1 控制器固件 7.1.8.x 以前版本................................................. 125
6.1.1 报警设置..................................................................... 125
6.1.2 查看报警信息.............................................................. 126
6.1.3 编辑报警信息.............................................................. 127
6.1.4 报警通知方法.............................................................. 127目录
xii
RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23
6.1.5 解除报警......................................................................128
6.2 控制器固件 7.2.0.x 以后版本..................................................129
6.2.1 维护.............................................................................129
6.2.2 查看维护信息 ..............................................................130
6.2.3 編集维护信息 ..............................................................132
6.2.4 报警通知方法 ..............................................................133
6.2.5 解除报警......................................................................133
7. 维护部件更换步骤
134
7.1 风扇过滤器 .............................................................................135
7.2 风扇 ........................................................................................136
7.3 电池 ........................................................................................137
7.4 CF(小型闪存卡)......................................................................138
7.5 MDB .......................................................................................139
7.6 DMB .......................................................................................141
7.7 DMB 副板 ...............................................................................145
7.8 DPB........................................................................................146
7.9 选配电路板 .............................................................................148
8. 机器人系统的动作确认
150
9. 故障排除
151
9.1 错误代码表 .............................................................................151
9.2 即使用 USB 线缆连接开发用 PC
与控制器也不能进行通信时 ....................................................224
9.2.1 利用 Windows 设备管理器进行确认............................224
9.2.2 Windows 设备管理器识别为“其他设备”时..............226
10. 维护部件表
227
RC90 用 ..........................................................................................227
RC90-B 用.......................................................................................228
和 RC90 / RC90-B 相同..................................................................228
配件 ..............................................................................................229
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