在线客服
企业微信
目录
1. 安全
1
1.1 关于正文中的符号 ........................................................................ 1
1.2 设计、设置注意事项..................................................................... 2
1.2.1 相关手册 ........................................................................... 2
1.2.2 为了帮助您设计安全的机器人系统.................................... 3
1.3 操作注意事项 ............................................................................... 7
1.3.1 安全遵守事项 .................................................................... 8
1.3.2 各部分名称与动作方向....................................................10
1.3.3 操作模式 .........................................................................13
1.4 维护注意事项 .............................................................................14
1.5 紧急停止.....................................................................................16
1.5.1 关于紧急停止时的自由行走距离......................................18
1.5.2 关于紧急停止状态的重置 ................................................ 19
1.6 警告标签.....................................................................................20
1.6.1 控制器.............................................................................20
1.6.2 机械手............................................................................. 21
1.7 安全功能.....................................................................................23
1.8 上锁/挂牌....................................................................................26
1.9 机械手规格................................................................................. 28
1.10 利用机械挡块设置动作区域........................................................30
1.11 训练............................................................................................31
2. 设置
32
系统构成示例 ......................................................................................33
2.1 机器人系统开箱～使用的流程 ....................................................34
2.2 开箱............................................................................................35
2.2.1 包装的构成示例...............................................................35
2.2.2 开箱注意事项 ..................................................................35
2.3 搬运............................................................................................36
2.3.1 搬运注意事项 ..................................................................36
2.3.2 机械手的搬运 ..................................................................37
2.4 机械手的设置 .............................................................................38
2.4.1 设置注意事项 ..................................................................38
2.4.2 设置环境 .........................................................................39
2.4.3 关于噪声级......................................................................39
2.4.4 关于台架 .........................................................................40
2.4.5 设置方法 .........................................................................41
2.5 控制器的设置 .............................................................................42
2.5.1 设置注意事项 ..................................................................42
2.5.2 设置方法与空间............................................................... 43 x
安全 设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4
2.6 连接到 EMERGENCY 连接器（控制器）................................. 45
2.6.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..................................45
2.6.2 安全门开关......................................................................46
2.6.3 闩锁解除开关 ..................................................................46
2.6.4 开关功能的确认...............................................................47
2.6.5 紧急停止开关 ..................................................................48
2.6.6 紧急停止开关的功能确认 ................................................48
2.6.7 EMERGENCY 连接器信号配置......................................49
2.6.8 电路图与配线示例...........................................................50
2.7 电源/AC电源电缆/断路器............................................................52
2.7.1 电源规格 .........................................................................52
2.7.2 AC 电源电缆 ...................................................................53
2.8 机械手与控制器的连接 ...............................................................55
2.8.1 连接注意事项 ..................................................................55
2.9 打开电源.....................................................................................56
2.9.1 打开电源注意事项...........................................................56
2.9.2 电源打开步骤 ..................................................................57
2.10 出厂设定的保存..........................................................................58
3. ***步-首先
59
3.1 EPSON RC+ 7.0 软件的安装.....................................................59
3.2 开发用PC与控制器的连接 ..........................................................62
3.2.1 什么是开发用 PC 连接专用端口? ....................................62
3.2.2 注意事项 .........................................................................63
3.2.3 软件设定与连接确认 .......................................................63
3.2.4 控制器初始状态的备份....................................................64
3.2.5 开发用 PC 与控制器的切断连接......................................65
3.2.6 使机器人进入初始姿态的操作方法..................................65
3.3 编写简单的程序..........................................................................70
4. 第二步-其次
77
4.1 与外部设备的连接 ......................................................................77
4.1.1 远程控制 .........................................................................77
4.1.2 以太网.............................................................................77
4.1.3 RS-232C（选件）...........................................................77
4.2 通过以太网连接开发用PC与控制器............................................77
4.3 示教盒（选件）的连接 ...............................................................78安全 设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4
xi
5. 定期检查
79
5.1 检查进度表.................................................................................79
5.2 检查内容.....................................................................................80
5.2.1 电源 OFF 时（不动作时）的检查....................................80
5.2.2 电源 ON 时（动作时）的检查 .........................................81
5.2.3 内六角螺栓的紧固...........................................................82
5.2.4 润滑脂加注......................................................................83
5.2.5 蓄电池的使用和废弃 .......................................................84
6. 手册
85
软件 ...................................................................................................85
软件选件 .............................................................................................85
控制器................................................................................................. 86
控制器选件..........................................................................................86
机械手................................................................................................. 86
了解更多爱普生机器人信息可点击咨询：爱普生机器人服务商
