爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文）

基本篇

       1. 关于安全 ....................................................................................... 3

              1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3

              1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4

              1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5

              1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6

              1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8

              1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8

              1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10

              1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12

              1.6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13

              1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14

       2. 规格 ............................................................................................ 16

              2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16

              2.2 型号 .......................................................................................................... 17

              2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18

              2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18

              2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22

              2.4 规格 .......................................................................................................... 26

              2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28

       3. 环境与安装.................................................................................. 29

              3.1 环境 .......................................................................................................... 29

              3.2 台架 .......................................................................................................... 30

              3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31

              3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31

              3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33

              3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35

              3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36

              3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37

              3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38

              3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39

              3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40

              3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41

              3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41

              3.8.2 移设 ............................................................................................... 42

       4. 夹具末端的设定 .......................................................................... 43

              4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43

              4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45

              4.3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46

              4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46

              4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49

              4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53

       5. 动作区域 ..................................................................................... 54

              5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54

              5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55

              5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55

              5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56

              5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56

              5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57

              5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58

              5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60

              5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节） ..................... 62

              5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62

       1. 关于维护时的安全 ...................................................................... 65

       2. 维护概要 ..................................................................................... 66

              2.1 维护检查 ................................................................................................... 66

              2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66

              2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67

              2.2 检修 .......................................................................................................... 68

              2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69

              2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70

              2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70

              2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71

       3. 外罩 ............................................................................................ 72

              3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73

              3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73

              3.3 连接器板 ................................................................................................... 74

              3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75

              3.5 用户板 ....................................................................................................... 75

       4. 电缆 ............................................................................................ 76

              4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77

              4.2 配线表 ....................................................................................................... 82

              4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82

              4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84

              4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85

              4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86

       5. 第1机械臂 ................................................................................... 89

              5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90

              5.2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93

       6. 第2机械臂 ................................................................................... 96

              6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97

              6.2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101

       7. 第3机械臂 ................................................................................. 105

              7.1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106

              7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110

              7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114

              7.4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118

       8. 第4机械臂 ................................................................................. 119

              8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120

              8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124

              8.2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125

              8.2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130

              8.3 制动器的更换（对于LS6系列） .............................................................. 133

              8.4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135

       9. 伸缩罩 ....................................................................................... 136

       10. 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138

              10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138

              10.1.1 标准环境规格（S型） ............................................................... 139

              10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140

              10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141

       11. 锂电池和电池板 ....................................................................... 144

              11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146

              11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147

              11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
       12. LED指示灯 .............................................................................. 150

       13. 原点调整 ................................................................................. 151

              13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151

              13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152

              13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162

              13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164

       14. 维护部件表.............................................................................. 168

              14.1 LS3 ....................................................................................................... 168

              14.2 LS6 ....................................................................................................... 169