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爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册(中文)

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  • 更新日期:2019-08-12 11:11
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详细介绍
爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册(中文)

基本篇
       1. 关于安全 ....................................................................................... 3
              1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3
              1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4
              1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5
              1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6
              1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8
              1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8
              1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10
              1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12
              1.6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13
              1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14
       2. 规格 ............................................................................................ 16
              2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16
              2.2 型号 .......................................................................................................... 17
              2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18
              2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18
              2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22
              2.4 规格 .......................................................................................................... 26
              2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28
       3. 环境与安装.................................................................................. 29
              3.1 环境 .......................................................................................................... 29
              3.2 台架 .......................................................................................................... 30
              3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31
              3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31
              3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33
              3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35
              3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36
              3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37
              3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38
              3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39
              3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40
              3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41
              3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41
              3.8.2 移设 ............................................................................................... 42
       4. 夹具末端的设定 .......................................................................... 43
              4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43
              4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45
              4.3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46
              4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46
              4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49
              4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53
       5. 动作区域 ..................................................................................... 54
              5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节) .................................................... 54
              5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
              5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
              5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
              5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
              5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57
              5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58
              5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60
              5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节) ..................... 62
              5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62
维护篇
       1. 关于维护时的安全 ...................................................................... 65
       2. 维护概要 ..................................................................................... 66
              2.1 维护检查 ................................................................................................... 66
              2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66
              2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67
              2.2 检修 .......................................................................................................... 68
              2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69
              2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70
              2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70
              2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71
       3. 外罩 ............................................................................................ 72
              3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73
              3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73
              3.3 连接器板 ................................................................................................... 74
              3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75
              3.5 用户板 ....................................................................................................... 75
       4. 电缆 ............................................................................................ 76
              4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77
              4.2 配线表 ....................................................................................................... 82
              4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82
              4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84
              4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85
              4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86
       5. 第1机械臂 ................................................................................... 89
              5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90
              5.2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93
       6. 第2机械臂 ................................................................................... 96
              6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97
              6.2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101
       7. 第3机械臂 ................................................................................. 105
              7.1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106
              7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110
              7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114
              7.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带) .............................................................. 118
       8. 第4机械臂 ................................................................................. 119
              8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120
              8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124
              8.2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125
              8.2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130
              8.3 制动器的更换(对于LS6系列) .............................................................. 133
              8.4 同步皮带拉力的检查(U1、U2皮带) ................................................... 135
       9. 伸缩罩 ....................................................................................... 136
       10. 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138
              10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138
              10.1.1 标准环境规格(S型) ............................................................... 139
              10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140
              10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141
       11. 锂电池和电池板 ....................................................................... 144
              11.1 电池单元(锂电池)的更换 .................................................................. 146
              11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147
              11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
       12. LED指示灯 .............................................................................. 150
       13. 原点调整 ................................................................................. 151
              13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151
              13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152
              13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162
              13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164
       14. 维护部件表.............................................................................. 168
              14.1 LS3 ....................................................................................................... 168
              14.2 LS6 ....................................................................................................... 169
 
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