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RC700 / RC700-A机器人控制器由如下装置组成。
RC700CU / RC700CU-A（控制单元）
RC700DU / RC700DU-A（驱动单元）
本手册主要对RC700DU / RC700DU-A（驱动单元）进行说明。
关于RC700CU / RC700CU-A（控制单元），请参阅另外的手册——《机器人控制器RC700 / RC700-A》。
在关于机器人控制器的信息中，使用如下名称作为RC700CU / RC700CU-A和RC700DU / RC700DU-A的总称：
机器人控制器
控制器
RC700
在个别单元的信息中使用如下名称：
RC700CU / RC700CU-A 控制单元
RC700DU / RC700DU-A 驱动单元
安全篇
1. 关于安全 3
2. 关于正文中的符号 3
3. 安全注意事项 4
功能篇
1. 规格 9
1.1 系统构成示例 ............................................................................. 9
1.2 驱动单元的规格表 .................................................................... 10
1.3 外形尺寸 .................................................................................. 11
2. 各部位名称和功能 12
2.1 LED指示灯 .............................................................................. 14
2.2 安全注意事项 ........................................................................... 15
3. 安装 17
3.1 随机附件 .................................................................................. 17
3.2 安装条件 .................................................................................. 17
3.2.1 安装环境 ......................................................................... 17
3.2.2 安装方法与空间 .............................................................. 18
3.2.3 壁挂选件 ......................................................................... 19
3.3 电源 ......................................................................................... 20
3.3.1 电源规格 ......................................................................... 20
3.3.2 AC电源线 ....................................................................... 21
3.4 电缆连接 .................................................................................. 22
3.4.1 连接示例 ......................................................................... 23
3.4.2 驱动单元与机械手的连接 ................................................ 25
3.5 抗干扰措施要点 ....................................................................... 26
4. 驱动单元的连接 27
5. 驱动单元的设置 28
6. EMERGENCY 31
6.1 安全门开关与锁存解除开关的连接 ........................................... 31
6.1.1 安全门开关 ..................................................................... 31
6.1.2 锁存解除开关 ................................................................. 32
6.1.3 开关功能的确认 .............................................................. 32
6.2 紧急停止开关的连接 ............................................................... 33
6.2.1 紧急停止开关 ................................................................. 33
6.2.2 紧急停止开关的功能确认 ............................................... 33
6.2.3 从紧急停止状态恢复正常 ............................................... 33
6.3 引脚分配 ................................................................................. 34
6.4 电路图和配线示例 ................................................................... 35
6.4.1 电路图 ............................................................................ 35
6.4.2 紧急停止配线示例 .......................................................... 36
6.4.3 安全门输入与锁存解除输入的配线示例 .......................... 38
7. I/O连接器 39
7.1 输入电路 ................................................................................. 39
7.2 输出电路 ................................................................................. 41
7.3 引脚分配 ................................................................................. 43
8. R-I/O连接器 44
8.1 输入电路 ................................................................................. 44
8.2 引脚分配 ................................................................................. 45
维护篇
1. 维护时的安全注意事项 49
2. 定期检查 51
3. 驱动单元的内部结构 52
3.1 部件配置 ................................................................................. 52
3.2 电缆连接图 .............................................................................. 53
4. 维护零件更换步骤 55
4.1 风扇过滤器 .............................................................................. 55
4.2 风扇 ........................................................................................ 56
4.2.1 前置风扇 ........................................................................ 56
4.2.2 再生风扇（仅限于RC700DU-A） ................................... 57
4.3 MDB ........................................................................................ 59
4.4 DMB ........................................................................................ 62
4.5 DMB-SUB板 ............................................................................ 64
4.6 DMB-LED板............................................................................. 65
4.7 DPB ......................................................................................... 67
5. 机器人系统的动作确认 69
6. 故障排除 70
6.1 错误代码表 .............................................................................. 70
6.2 咨询时所需检查项目一览表 ..................................................... 71
7. 维护零件清单 73
