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爱普生机器人控制器RC700_RC90选件示教器_TP1_Rev.2（中文）
功能与安装
1. 安全 ........................................ 3
1.1 惯例 .................................................. 3
1.2 安全注意事项 .......................................... 3
1.3 紧急停止 .............................................. 6
1.4 模式选择器钥匙开关 .................................... 7
1.5 安全防护区域内的示教器的使用 .......................... 8
2. 规格 ........................................ 9
2.1 部件名称与功能 ........................................ 9
2.2 标准规格 ............................................. 11
2.3 外形尺寸 ............................................. 11
3. 安装 ....................................... 12
3.1 安装内容 ............................................. 12
3.2 环境条件 ............................................. 12
3.3 操作注意事项 ......................................... 12
3.4 墙壁托架（选件） ..................................... 13
3.4.1 外形尺寸 ....................................... 13
3.4.2 安装与使用 ..................................... 14
3.5 连接 ................................................. 15
3.5.1 典型的电缆连接 ................................. 15
3.5.2 与控制器的连接 ................................. 16
3.6 电源 ................................................. 17
4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） .............. 18
4.1 概述 ................................................. 18
4.2 切换操作模式 ......................................... 20
5. 操作面板（按键描述） ....................... 21
5.1 按键描述 ............................................. 21
6. 启用开关 ................................... 24
运行
1. 示教程序 .................................. 27
1.1 步进操作 .............................................. 27
1.2 示教 .................................................. 28
1.3 直接示教 ............................................. 29
2. TEACH 模式 ................................. 31
2.1 步进&示教 ............................................. 32
2.1.1 指定点编号 ..................................... 32
2.1.2 指定步进模式 ................................... 32
2.1.3 指定步进速度 ................................... 33
2.1.4 步进键 ......................................... 33
2.1.5 执行分步步进 ................................... 34
2.1.6 执行连续步进 ................................... 34
2.1.7 打开/关闭 ...................................... 34
2.1.8 电机打开/关闭 .................................. 34
2.1.9 执行返回起始点 ................................. 34
2.1.10 示教 .......................................... 35
2.1.11 保存点文件 .................................... 36
2.1.12 加载点文件 .................................... 37
2.2 切换至 TEST模式 ....................................... 37
2.3 机器人 ................................................ 38
2.3.1 更改机器人编号 ................................. 38
2.3.2 更改机 Arm, Tool, Local、ECP的编号 ............. 38
2.4 动作命令 .............................................. 39
2.4.1 6 轴机器人 ..................................... 39
2.4.2 6 轴机器人以外的机器人 ......................... 40
2.5 I/O 命令 .............................................. 41
2.5.1 切换输入/输出状态显示 .......................... 41
2.5.2 输出位打开/关闭 ................................ 41
2.6 步进距离 .............................................. 42
2.6.1 更改步进距离 ................................... 42
2.6.2 默认 ........................................... 42
2.7 点编辑器 .............................................. 43
2.7.1 指定点编号 ..................................... 43
2.7.2 更改点标签 ..................................... 43
2.7.3 更改坐标数据和姿势标志 ......................... 44
2.7.4 删除点数据 ..................................... 44
2.8 制动器（仅适用于 6轴机器人） .......................... 45
3. AUTO 模式 .................................. 47
3.1 程序命令显示 ......................................... 48
3.2 I/O 监视器 ............................................ 49
3.3 内存 I/O监视器 ....................................... 49
3.4 任务监视器 ........................................... 50
3.5 系统历史 ............................................. 51
3.6 速度系数 ............................................. 52
3.7 日期/时间 ............................................ 52
3.8 亮度/对比度 .......................................... 53
3.9 语言 ................................................. 53
3.10 错误 ................................................ 54
4. TEST 模式 .................................. 55
4.1 单任务程序验证 ....................................... 56
4.2 多任务程序验证 ....................................... 59
4.3 Test 模式 ............................................. 61
4.4 函数 ................................................. 62
4.5 程序列表显示 ......................................... 63
4.6 程序验证 ............................................. 64
4.6.1 单任务程序验证屏幕 ............................. 64
4.6.2 多任务程序验证屏幕 ............................. 66
4.6.3 继续 ........................................... 66
4.6.4 跳入 ........................................... 66
4.6.5 跳出 ........................................... 67
4.6.6 依次执行 ....................................... 67
4.6.7 运行窗口（TEST 模式） ........................... 67
4.6.8 I/O 监视器（TEST模式） ......................... 68
4.6.9 变量（TEST 模式） ............................... 69
4.6.10 任务管理器（TEST 模式） ........................ 69
4.7 错误 ................................................. 70
5. 密码设置 ................................... 71
6. 故障排查 ................................... 72
7. 维护部件列表 ............................... 73
